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练习题求图1所示机械系统的传递函数，图中，xi：输入力，xo：输出位移，f：阻尼系数，k1、k2：弹性系数，M：质量。图1 机械系统2.图2所示系统信号流程图，求出传递函数。图2 系统信号流程图3. 某系统结构如图3所示。要求系统阻尼比，试确定值并计算此系统单位阶跃响应的峰值时间、调整时间（±2%）和最大百分比超调量。图3系统结构图4. 已知系统的单位阶跃响应为，试求当输入时，系统的稳态输出。5. 某系统如图4所示，已知，，试求：系统稳定时的取值范围；2）若要求闭环特征方程根均位于线的左侧，的取值范围。6. 控制系统如图3所示。已知输入信号，扰动信号，试求：要使系统在扰动作用下的稳态误差值为，为何值？输入作用下的稳态误差。图5 控制系统框图7. 已知最小相位系统的开环对数幅频渐进特性曲线如图6所示，试求：此系统的开环传递函数；2）相位裕度。图6 对数幅频渐进特性曲线答案1. 解：设质量的位移为x，由牛顿定律有（2分）拉氏变换得（2分）消去中间变量得传递函数为（1分）2. 解：此题有一条前向通路P1，还有三条反馈回路L1、L2与L3，且L1与L2不接触。所以 最后可以求出系统的传递函数为：3. 解：系统的闭环传递函数为：标准形式为：由此得到：，（弧度/秒），（秒）（秒）（±2%）（2分）（2分）4. 解：因为拉氏变换得 （2分）由 得 （1分）所以系统的频率特性为 （2分）系统的幅频特性为 （2分）系统的相频特性为 （2分）由，知 （2分） （2分） （2分）5. 解：1. 系统的闭环传递函数为 闭环特征方程为 其劳斯表如下： 系统稳定的充要条件为：特征方程各项系数为正数，且劳斯表第一列各元素为正。即 解得 2. 当要求闭环特征方程根的实部均小于-1时，令，将代入特征方程式得如下特征方程 其劳斯表如下： 系统稳定的充要条件为：特征方程各项系数为正数，且劳斯表第一列各元素为正。即 解得 6. 解：1. 假设扰动，系统对扰动的误差传递函数为： （2分）利用终值定理可得：（2分）解得：，代入解得：（3分）2.假设扰动，闭环控制系统在输入信号单独作用下的误差传递函数为：（4分）利用终值定理可得：（4分）7. 解：1. 由波德图知系统的开环传递函数由图知，，得 故系统开环传递函数 2. 相位裕度解法1：因，于是由 得 即 因为所以 解法2：，由 ，得 ， 即 因为 所以