[教育]机械原理第八九章.ppt

第八章 平面连杆机构及其设计 §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 连杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-5 多杆机构 返回 机构的原动件1和从动件3运动都需要经过连杆2来传动， 故 此类机构统称为连杆机构。 机构中的运动副一般均为低副， 故此类机构也称低副机构。 §8-1 连杆机构及其传动特点 1.应用举例 契贝谢夫四足步行机构（图片、动画） 2.连杆机构 例 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 此类机构的共同特点： 连杆机构中的构件总呈现杆的形状， 故常称构件为杆。 连 杆机构常用其所含的杆数而命名，故有四杆机构、六杆机构等。 缺点： ① 运动长，累积误差大，效率低； ② 惯性力难以平衡，动载荷大，不应用于高速运动； ③ 一般只能近似满足运动规律要求。 ① ② ③ ④ 运动副一般为低副； 构件多呈现杆的形状； 可实现多种运动变换和运动规律； 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 连杆机构及其传动特点(2/2) 3.传动特点 优点： 铰链四杆机构 （2）演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的，其演化方法有： 1）改变构件的形状及相对尺寸 2）改变运动副的尺寸 §8-2 连杆机构的类型和应用 1.四杆机构的类型 （1）基本型式 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平行四边形机构 逆平行四边形机构 等腰梯形机构 例 铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4）运动副元素的逆换 2.四杆机构的应用 （1）基本型式四杆机构的应用 （2）演化型式四杆机构的应用 连杆机构的类型和应用(2/2) 3）选用不同的构件为机架（即机构的倒置） §8-3 平面四杆机构的基本知识 1.铰链四杆机构有曲柄的条件 （1）周转副的条件 ① 最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和； ② 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 其中第一个条件称为杆长条件。 （2）四杆机构有曲柄的条件 ① 各杆长度应满足杆长条件； ② 最短杆为连架杆或机架。 例1 铰链四杆机构 1）各杆长度满足杆长条件 2）各杆长度不满足杆长条件 论以任何杆为机架，机构均为双摇杆机构。 如果各杆长度不满足杆长条件，则机构无周转副，此时不 例2 偏置曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件： ① 最短杆长度＋偏距≤连杆的长度； ② 连架杆为最短杆。 对心曲柄滑块机构有曲柄的条件： ① 最短杆长度≤连杆的长度； ② 连架杆为最短杆。 架杆时，则机构为曲柄摇杆机构；当最短杆为机架时，则机构为 双曲柄机构；当最短杆的相对杆为机架时，机构为双摇杆机构。 平面四杆机构的基本知识(2/5) 结论： 如果铰链四杆机构各杆长度满足杆长条件，当最短杆为连 当主动件曲柄等速转动时，从动件摇杆摆回的平均速度大于 摆出的平均速度，摇杆的这种运动特性称为急回运动。 ＋ 且θ角越大，K值越大，机构的急回性质也越显著。 （2）行程速比系数K v2 180° θ K = v1 = 结论 当机构存在极位夹角θ 时，机构便具有急回运动特性。 例1 牛头刨床机构 例2 对心曲柄滑块机构 例3 偏置曲柄滑块机构 平面四杆机构的基本知识(3/5) 2.急回运动和行程速比系数 （1）急回运动 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ 称为四杆机构在此位置 的传动角。 且 γ ＝90°－ α ≤90° 最小传动角的确定： 对于曲柄摇杆机构， γmin出现在主动件 曲柄与机架共线的两位置之一。 ～ 为了保证机构传力性能良好， 应使γmin≥40° 50°。 以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时，机构 的传动角γ＝0°，这时主动件CD通过连杆作用于从动件AB上的 力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件AB转动的“顶死”现 象，机构的这种位置称为“死点” 4.死点 例1 曲柄摇杆机构的死点位置 例2 曲柄滑块机构的死点位置 例3 摆动导杆机构的死点位置 平面四杆机构的基本知识(4/5) 3．四杆机构的传动角 1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死 点。 2）采用将两组以上的同样机构组合使用，而使各组机构的死 点位置相互错开排列的方法。 平面四杆机构的基本知识(5/5) （1）克服死点的方法 （2）死点的应用 例1 飞机起落架收放机构 例2 折叠式桌的折叠机构 5．连杆机构的运动连续性 §8-4 平面四杆机构的设计 1. 连杆机构设计的