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第一章 控制系统导论 1-1 自动控制的基本原理 1-2 自动控制系统的示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 自动控制系统的基本要求 1-1 自动控制的基本原理 自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备和装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统＝被控对象＋控制装置 控制的本意：为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 控制任务：被控量 → 给定量 被控量：即被控对象的输出量，是要求严格加以控制的物理量； 控制装置：是对被控对象施加控制作用的机构的总体。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 反馈控制原理 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。即反馈控制的实质是一个按偏差进行的控制过程。 控制系统的工作原理 检测输出量（被控量）的实际值； 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持在期望输出。 反馈控制系统组成 被控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程； 测量元件：检测被控制的物理量； 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量； 比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的偏差； 放大元件：将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象； 执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化； 校正元件：也叫补偿元件，它是结构或参数便于调整的元部件，用串联或反馈连接在系统中，以改善系统的性能。 自动控制系统基本控制方式 系统：由相互关联、相互制约、相互影响的一些部分组成的具有某种功能的有机整体。 开环控制方式 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，其特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。 闭环控制方式 将输出量的测量值与期望的输出值相比较，产生偏差信号并将偏差信号作用于执行机构的控制过程。 开环控制方式 1、按给定值控制的开环控制 2、按干扰补偿的开环控制 开环控制方式特点： ⑴结构简单,成本低； ⑵精度不高，抗干扰能力差。 闭环控制方式 反馈原理：“检测偏差再纠正偏差” 闭环控制方式特点： ⑴结构复杂； ⑵精度高，抗干扰能力强； ⑶有反馈通道，要有测量元件。 如何正确利用反馈？ 分析比较下列两个水位控制系统 复合控制方式 ——按偏差的反馈控制和按扰动的补偿控制相结合的控制方式 1、按输入补偿的复合控制 2、按扰动（可测）补偿的复合控制 1-2 自动控制系统示例 分析控制系统的基本步骤： 应了解生产工艺过程的特点及其对控制提出的要求； 根据控制的目的和任务，确定控制系统的受控对象和被控量； 根据信号的传递、加工处理和控制的关系，逐步地确定出控制系统的其余部分，并绘制系统的方块图。 函数记录仪 电阻炉微型计算机温度控制系统 锅炉液位控制系统 1-3 自动控制系统的分类 按数学模型分 线性系统与非线性系统 线性系统由线性微分方程、线性差分方程或线性代数方程描述（满足叠加性和齐次性）； 系统中只要有一个元部件的输入-输出特性是非线性的，就为非线性系统。 按信号的性质分 连续系统与离散（数字）系统 连续系统中各部分传递的信号都是随时间连续变化的信号；连续系统通常采用微分方程描述。 离散系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统；离散系统通常采用差分方程描述。 连续信号经过采样开关的采样就可转换为离散信号。 线性定常连续系统 式中：c(t) 是被控量，r(t) 是输入量。 按输入量的变化规律分 1、恒值控制系统 系统输入量为恒定值，控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 系统的基本任务是当出现扰动时，使系统的输出量保持为恒定的希望值，因此系统分析、设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。 如：电阻炉温度控制系统、锅炉液位控制系统等 2、随动系统 系统输入量随时间任意变化，不能预先确知。 系统的基本任务是使系统的输出量以要求的精度迅速、平稳地跟随输入量变化，并能排除各种干扰因素的影响。因此系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 如：函数记录仪、雷达跟踪系统等 3、程序控制系统 系统输入量按预定规律随时间变化，要求被控量迅速、准确地加以复现。 如：数控加工系统等 其它分类方法 按时间概念分：定常系统、时变系统 按输入输出信号的数量分：单输