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PAGE  PAGE 78 《机械振动学》（研究生）（46学时内容与实施计划） Part Ⅰ.线弹性系统的振动 Chapter1.多自由度系统的振动分析 Chapter2.弹性体的振动分析 Chapter3.多自由度系统的特征值、特征向量的计算 Chapter4.振动分析的数值方法 PartⅡ.随机振动 Chapter1.随机过程概论 Chapter2.随机过程的时域分析 Chapter3.随机过程的频域分析 Chapter4.系统的响应函数 Chapter5.系统的随机振动分析 Chapter6.结构随机响应的安全评估 PartⅢ.系统的参数识别（4学时） 参考文献： 季文美 《机械振动》科学出版社 郑兆昌等《机械振动》（上、中册） 机械出版社 Meirovitch.L Element of Vibration Analysis McGrow-Hill PartⅠ 第一篇 线弹性系统的振动 特点：（1）系统的恢复力和阻力分别于位移和速度成线性关系： (2)迭加原理成立； 第一章 多自由度系统的振动 研究对象： 多自由度系统有限多自由度的离散系统 离散系统其运动力学模型以集中参数表示，弹性元件无惯性，惯性元件无弹性 数学工具：常微分方程、线性代数 §1.系统运动微分方程 一、方程： 对于n个自由度系统，其振动微分方程的最一般形式为： (1) 运动平衡方程 这是一个二阶常系数线性非齐次微分方程，称之为阻尼受迫振动方程 一般地，对于线弹性系统，、、均为实对称矩阵，即： =，=、= 说明：下面的讲解中，=,,, （1）若系统无干扰，即=，则方程为： （2） （2）式为阻尼衰减自由振动方程（在初始干扰下的振动） 若系统无阻尼，即=，则方程为: (3) （3）式为无阻尼受迫振动方程（忽略阻尼的理想系统） 若系统既无阻尼又无干扰，即=，=，则方程变为 （4） （4）式为无阻尼自由振动方程，这是运动方程的最简形式 可见：、是产生振动的最基本的原因 二、建立方程的方法 1、牛顿第二定律及其推论（质心、动量矩定理，动静法）--理论力学中方法，适用于质点系和刚体。 例1.图示三自由度系统： 以系统的静平衡位置为坐标原点，取分离体： 由牛顿第二定律，即： 有： 用矩阵表示为： 可以简记为： 由此可见， 、、 均为实对称矩阵。 2、影响系数法（柔度法、刚度法）结构力学中的方法，适用于以集中质量表示的弹性体作自由运动的情况。 （1）柔度法：通过弹性体的柔度影响系数建立位移（变形）与外力之间的联系—力法 例2.图示具有2个集中质量的简支梁，设在集中力，作用下，、处的挠度分别为 、。 由结构力学的力法方程（位移分别迭加）可得正则方程（位移方程）为： 矩阵表示为： 即：--位移方程，其中为柔度矩阵，其元素称为柔度影响系数，表示仅在系统的第j个坐标上作用单位力，在第i个坐标上引起的位移。 由位移互易定理（麦克斯韦尔定理） （柔度影响系数可以通过实测或单位力法计算获得） 若此梁作自由振动，则梁上的作用力只有惯性力，由动静法（达伦贝尔原理）： （i=1，2…），代入位移方程（5）中，经整理，得到： （6） 即： 以柔度矩阵表示的系统自振动方程 （2）刚度法 通过弹性体的刚度影响系数建立外力与位移（变形）之间的联系—位移法 例3 同前例2， 由结构力学的位移法可得正则方程（力方程）为：（力的分解与迭加）： 矩阵表示为： （7） 力方程 其中表示为刚度矩阵，其元素称为刚度影响系数，表示仅使第j个坐标上产生单位位移，需在第i个坐标上施加的力。它可以通过单位位移计算获得。 由反力互易定理: 若此梁作自由振动，作用梁上的力只有惯性力，且 （8） 即： 关于、阵的讨论：  = 1 \* GB3 ① 为正定或半正定阵，即 证明：用左乘方程（7），得到： 即二次型对应的矩阵为正定阵或半正定矩阵。 若系统约束充分，无刚体运动，为正定； 若系统约束不足，有刚体运动，为半正定；  = 2 \* GB3 ②与阵的关系 对于同一问题，虽然以柔度和刚度矩阵表示的系统的自由振动的微分方程的形式不同，但二者的本质是相同的，因为它们描述的是同一系统的振动规律。事实上，二者是可以相互转化的： 将方程6改写成如下的形式：，并代入方程8中，得到： ， 即、互为逆阵， 若系统有刚体运动（约束不足），则对应的矩阵为半正定的，即，其逆阵将不存在。 因此，对于弹性体正定或半正定的系统，其存在，但对于半正定系统，其将不存在。 3、拉格朗日方程方法分析力学中的方法，它是利用广义坐标、