[理学]河南理工大学自动控制原理第5章 第3讲 Nyquist稳定性判据及稳定裕度2012.pdfVIP

第5章线性系统频域响应分析 第3讲 Nyquist稳定 性判据及稳定裕度 杨金显 yangjinxian@hpu.edu.c n 1 河南理工大学电气工程与自动化学院 主要内容 映射定理(幅角原理) 开环含有积分环节 Nyquist稳定判据 Nyquist稳定判——据穿越法 Bode图中的Nyquist稳定判据 幅值裕度 稳定裕度 相角裕度 重点 ：奈魁斯特稳定判据、对数频率稳定判据及稳定裕度 难点：相对稳定性 要求：熟练运用奈氏判据、对数判据确定系统的稳定性；明 确稳定裕度的概念，熟练用解析法和图解法计算稳定裕度 2 一、映射定理(幅角定理) F(s)是复变量s 的单值有理函数。如果函数F(s)在s平面上指定的 区域内是解析的，则对于此区域内的任何一点s 都可以在F(s)平 0 面上找到一个相应的点F(s ), 称为F(s ) 在F(s)平面上的映射。 0 0 s为复变量，以s复平面上的s=δ+jω来表示。F(s)为复变函数，以 F (s)复平面上的F(s)= u+jv表示。点映射关系，如图1所示。 s平面与F(s)平面的曲线映射关系，如图2所示。 图1 点映射关系 图2 s平面与F(s)平面的映射关系 3 如果在s平面上任取一条封闭曲线C ，且要求C 曲线满足：曲线 s s C 包围F(s)的Z 个零点和P 个极点。s平面上的封闭曲线C 如 s s 图3所示。 C s 图3 映射关系 m m K (∏s +z ) K ∏s +z i i m n F (s) i 1 i 1 ( ∠(s +z ) − ∠(s