[工学]《自动控制基础》第一章.ppt

1.5 自动控制系统的性能指标 2. 稳态性能指标 稳态误差 当系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差。 系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度。稳态误差越小，则系统的稳态精度越高。 1.5 自动控制系统的性能指标 无差系统（图a） 若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。 有差系统（图b） 若稳态误差为零，则系统称为无差系统。 1.5 自动控制系统的性能指标 3. 暂态性能指标 （1）最大超调量 输出最大值与输出稳态值的相对误差。 反映了系统的平稳性。最大超调量越小，则说明系统过渡过程越平稳。 （2）上升时间 指系统的输出量第一次到达输出稳态值所对应的时刻。 1.5 自动控制系统的性能指标 （3）过渡过程时间（调节时间） 系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差带内所需的时间。允许误差带宽度一般取稳态输出值的2%或5%。 调节时间的长短反映了系统的快速性。调节时间越小，系统的快速性越好。 （4）振荡次数 在调节时间内，输出量在稳态值附近上下波动的次数。 它也反映系统的平稳性。振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。 1.5 自动控制系统的性能指标 小 结 1. 开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生的偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。 2. 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制极大地提高了系统的精度。但是闭环使系统的稳定性变差，需要重视并加以解决。 3.自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象、和反馈环节等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 4.结构图（又简称框图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间因果关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。 小 结 5.在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 6.对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性——系统能工作的首要条件； 快速性——用系统在暂态过程中的 响应速度和被控量的波动程度描述； 准确性——用稳态误差来衡量。 小 结 作业 书本 PP.16, Proble.1.2 谢谢！ 问题与讨论 西安电子科技大学 航天电子信息研究所 IAEI 第1章 自动控制原理的基本概念 电子信息系统 需求/约束 原始信息 信息获取 感官器官 信息传递 传导系统 信息执行 感官器官 信息传递 传导系统 预处理 认知 决策 知识库 思维器官 感知信息 可用信息 知识 目标 智能策略 相关领域的学科 需求/约束 原始信息 信息获取 传感检测 信息传递 通信 信息执行 控制 信息传递 通信 预处理 认知 决策 知识库 计算 有序信息 知识 目标 智能策略 智能 智能行为 已获信息 问题 发出的指令能够被执行吗？（输入控制信号能够被响应吗）？ 指令是如何被执行的？（信号传递关系怎样？） 发出的指令能够按预期执行吗？（响应的速度和精度怎样？） 发出的指令会激发混乱吗？（系统会变得不稳定吗？） 第1章 自动控制原理的基本概念 主要内容 开环控制系统与闭环控制系统 闭环控制系统的组成和基本环节 自动控制系统的类型 自动控制系统的性能指标 小结 第1章 自动控制原理的基本概念 学习重点 了解自动控制系统的基本结构和特点及其工作原理； 了解闭环控制系统的组成和基本环节； 掌握反馈控制系统的基本要求； 学会分析自动控制系统的类型及本质特征。 第1章 自动控制原理的基本概念 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计《自动控制原理》是本学科的技术基础课。 第1章 自动控制原理的基本概念 本课程与其它课程的关系： 自动控制理论 电路理论 电机与拖动 大学物理 信号与系统 复变函数 拉氏变换 模拟电子技术 线性代数 微积分 各 类 专业课 线性系统 现代控 制理论 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 自动控制 自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备和工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化，例如矿井提升机的速度控制、轧钢厂加热炉温度的控制等等。 自动控制系统 自动控制系统是为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体。 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 1.开环控制系统 例1-1 温度控制