[工学]浙江大学研究生液压伺服课第二章新111124.ppt

第二章 液压放大元件学习目的： 了解各种阀的结构 掌握阀的稳态特征方程 阀的驱动力计算 各种阀的设计方法 液压放大元件 液压放大元件也称为液压放大器 以小功率控制大功率 三极管：Ic=B*Ib 液压放大元件包括滑阀、喷嘴挡板阀和射流管阀等。 第一节 圆柱滑阀的结构形式及分类 按进、出阀的通道数划分 四通阀 三通阀 二通阀 按滑阀工作边数划分 四边滑阀 双边滑阀 单边滑阀 按滑阀的预开口型式划分 正开口 零开口 负开口 第二章 滑阀静态特性的一般分析 滑阀的静态特性一般分析 滑阀节流口的流量特性（锐边节流） 矩形窗口 考虑径向间隙 层流小缝隙流动时 滑阀压力流量特性的一般表达式 设供油压力为 ，供油流量 ，负载流量 ,通往负载油缸两端的压力 、 回油压力 负载压力 负载流量 供油流量 根据节流公式， 和 也认为是锐边节流， 假设各节流窗口是匹配对称的 匹配指不论 是多少，总有 对称指阀芯不论左移还是右移，即 还是 说明向左右移动性能一样。 另外一般矩形阀口 流量系数 都一样。 可得 理由 如果 根据（3）式 根据（5）、（7）式 根据（4）、（6）式 液压放大元件 理由 如果 根据（3）式 根据（5）、（7）式 根据（4）、（6）式 故可得： 和 即： 液压放大元件 得： 阀的线性化分析和阀的系数 阀的负载流量特性方程 利用线性化理论对系统进行分析时，必须将此方程线性化。 因为 台劳级数展开 即 附近， 也在0附近变化，则 就是负载的流量。 阀的三个系数(流量增益、流量压力系数、压力增益) 流量增益 它是流量特性曲线在某一点的切线斜率。 表示负载压降一定时，阀单位输入位移所引起的负载流量变化的大小。其值越大，阀对负载流量的控制就越灵敏。 流量-压力系数 是压力-流量曲线的切线低斜率加负号。 表示阀开度一定时，负载压降变化所引起的负载流量变化大小。其值越小，阀抵抗负载变化的能力大，即阀的刚度大。从动态观点看， 是系统中的一种阻尼，因为系统振动加剧时，负载压力的增大使阀输给系统的流量减小。 压力增益（压力灵敏度） 压力特性曲线的切线斜率。 压力增益是指 时，阀单位输入位移所引起的负载压力变化的大小。此值大，阀对负载压力的控制灵敏度高。 说明 任何一种阀都可以用以上三个系数来描述 影响系统的开环增益 影响系统的开环阻尼比 说明液压动力元件能以很小的位移驱动很大的负载压力来推动油缸或液压马达。 第三节 零开口四边滑阀的静态特性 理想零开口阀 径向间隙为零 绝对锐边节流 匹配对称 说明：用理想零开口阀作理论分析与实际相关不大（仅在开口量很小时，才有明显变化） 对于理想零开口阀 理想零开口四通滑阀的阀系数 实际零开口四通滑阀系数计算 在零位时存在径向间隙，形成一个节流口 由于匹配对称，可设每个阀口 则总的泄漏量为 实际零开口阀系数实验测定 测定 关闭负载通道，直接用压力表测P1、P2，回油处接流量计，可知QL=0，PL=P1-P2，移动阀芯产生位移xV，可画出PL- xV曲线和QS-xV曲线。 测定 阀芯在零位xV=0，PL=0，关闭负载通道QL=0，测PS与QC，改变PS ，可得一组QC 。 第四节 正开口四边滑阀的静态特性 特点：当阀处于零位时，四个节流口有相同的正开口量U 假设： 匹配 对称 工作范围在正开口量的范围内（|xV|=U),否则变成零开口阀。 第五节 双边滑阀的静态特性 特点： 结构简单，控制尺寸只有一个 必须使用面积不等的活塞的油缸，以便能反向运动。 一般不能控制液压马达 在供油压力是PS，使PC上升和下降值的范围一样，则PC =PS/2 无负载时Ah=2Ar 单边负载时，面积比应按来PC =PS/2考虑 压力-流量曲线 正开口三通阀静态特性 压力流量方程（正开口量U） 小结： 正开口阀（三、四通）的流量增益是零开口的一倍，阀口面积变化增加一倍 零开口的三通阀和零开口四通阀 相比较,流量增益相同，正开口的三通阀和正开口四通阀相比较,流量增益相同，但三通的压力增益比四通小一半，说明对负载力的误差增加一倍 动态特性 四通最好，三通次之，二通最差 加工 四通是难，三通次之，二通最易 第六节 滑阀的受力分析 液动力的计算 液压油流过滑阀时，由于流速的大小方向变化，会对滑阀产生一个力——液