[工学]第二章 控制系统的数学模型.ppt

第2章 控制系统的数学模型;2.１ 物理系统的数学模型;2.１ 物理系统的数学模型;2.１ 物理系统的数学模型;解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 实验法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。;2.１ 物理系统的数学模型;e.g. 电气系统三元件;2.１ 物理系统的数学模型;3 提取数学模型的步骤;1、质量-弹簧-阻尼系统;几个基本环节的数学模型;3、有源电路网络;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;0; 应记住的一些简单函数的拉氏变换：;三、拉氏变换的一些重要性质 1. 叠加性质 ;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;4. 衰减定理 ;5. 延时定理;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;2.2 拉氏变换及反变换;作业： 2-1 (2)(4)(7) 2-4;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;三、传递函数的优点;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2. 一阶惯性环节 ;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;一阶微分环节 ;4. 积分环节;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.3 传递函数及典型环节的传递函数;2.4 系统方块图及其简化;2.4 系统方块图及其简化;2.4 系统方块图及其简化;2.4 系统方块图及其简化;相邻求和点可以互换、合并、分解。 ? 代数运算的交换律、结合律和分配律。;8. 基于比较点的简化;2.4 系统方块图及其??化; ★ 方块图化简示例;2.4 系统方块图及其简化;2.4 系统方块图及其简化;×;作业： 2-6(a)(c) 2-10(a)(b) ;3. 求出下面要求的传递函数