[工学]蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究.pdf

700 2011，Vo1．32，No．2 计算机工程与设计 ComputerEngineeringandDesign 蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究 魏 武 ， 朱红 山 (华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东广州 510640) 摘 要：提 出了一种检测桥梁缆索的方式，利用蛇形机器人在缆索上螺旋滚动步态的优点，检测缆索表面和 内部损伤，克服 传统的桥梁缆索检测方法的不足。研究了蛇形机器在缆索上螺旋滚动步态的实现 ，确定了螺旋滚动 曲线的参数与蛇形机器 人螺旋滚动姿态的关系。通过参数的调整和优化，使蛇形机器人既不会抱得过紧而损伤缆索，而降低蛇形机器人的运行速 度和消耗蛇形机器人更多能量，又不会抱得太松而使蛇形机器人从缆索上滑落，而降低蛇形机器人在缆索上运动的安全 性。最后通过Webots仿真软件的模拟真实环境 ，表明了蛇形机器人可以在桥梁缆索上实现螺旋运动，且螺旋运动可以适应 不同直径 的缆索，通过改变参数，可优化和调整蛇形机器人的螺旋形状 ，使蛇形机器人模块选择灵活、运动的安全和高效。 关键词：蛇形机器人；桥梁缆索；螺旋滚动步态；Webots；仿真 中图法分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000—7024(2011)02—0700．03 Researchofhelicalrollinggaitofsnake—likerobotindetectionofbridgecables WEIWu， ZHU Hong—shan (SchoolofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology,Guangzhou510640，China) Abstract：A new methodofdetectionofbridgecablesiSpresented．Snake—likerobotwhichhasanadvantageofclimbingthecable— stayedusinghelicalrollinggait，detectsthecablesurfaceandinternalmicrodamage，andcanovercometheshortcomingsofthetraditional detectionme也odforbridgecables．A implementationofsnake—likerobothelicalgaitiSintroducedandthisrelationshipbetweenpara- metersofhelicalcurveandattitudeofsnake．1ikerobotiSdetermined．Snake．1ikerobotholdsthecableneithertightnor1oosethroughad— justingandoptimizinghteparameters，SOitCna safeandefficientdetectcable-stayed．Atlast，weconfirmthefeasibilityofdetection ofsnake．1ikerobotinhteWebotsvirtualrealiyt environment．anditcanadapttoclimbdifferentdiameterscable．Snake—likerobotcarl changehtespiralshapebyoptimizingandadjustingtheparameters．Asresult，itcouldbeflexible，safeandefficientmovement． Keywords：snake．1ikerobot；bridgecables；helicalrollinggait；webots； simulation 出了一种新 的检测方式，蛇形机器人可以在缆索上运动灵活， 0 引 言 并且可以越过障碍物，提高了工作效率，并且降低制作成本。 桥梁 的缆索长期暴露在大气 中，不断受到风吹、日晒、雨 本文主要包括4部分，仿真软件介绍及蛇形机器人模型的构建， 淋和环境