[工程科技]北航 任章 张庆振 导引律与导引弹道.ppt

导弹制导原理 第二章 导引律与导引弹道 §2.1 导引飞行 导弹的制导系统有三种基本类型：自主控制、自动寻的 (又称自动瞄准)和遥远控制(简称遥控)。 所谓自寻的制导是由导引头(弹上敏感器)感受目标辐射或反射的能量，自动形成制导指令，控制导弹飞向目标的制导技术。其特点是比较机动灵活，接近目标时精度较高。但导弹本身装置较复杂，作用距离也较短。 所谓遥控制导是指由制导站测量、计算导弹一目标运动参数，形成制导指令，导弹接收指令后，通过弹上控制系统的作用控制导弹飞向目标。制导站可设在地面、空中或海上，导弹上只安装接收指令和执行指令的装置。因此，导弹内装置比较简单，作用距离较远。但在制导过程中，制导站不能撤离，易被敌方攻击，而且制导站离导弹较远时，制导精度下降。 §2.1 导引飞行 按制导系统的不同，弹道分为方案弹道和导引弹道。与自主控制对应的方案弹道本章不作讨论，重点讨论导引弹道。 导引弹道是根据目标运动特性，以某种导引方法将导弹导向目标的导弹质心运动轨迹。空一空导弹、地一空导弹、空一地导弹的弹道以及巡航导弹的末段弹道都是导引弹道。导引弹道的制导系统有自寻的和遥控两种类型，也有两种兼用的，称为复合制导。 一、导引方法的分类 根据导弹和目标的相对运动关系，导引方法可分为以下几种： (1)按导弹速度向量与目标视线(又称视线，即导弹一目标连线)的相对位置分为追踪法(导弹速度向量与视线重合，即导弹速度方向始终指向目标)和常值前置角法(导弹速度向量超前视线一个常值角度)。 (2)按目标视线在空间的变化规律分为平行接近法(目标视线在空间平行移动)和比例导引法(导弹速度矢量的转动角速度与目标视线的转动角速度成比例)。 (3)按导弹纵轴与目标视线的相对位置分为直接法(两者重合)和常值方位角法(纵轴超前一个常值角度)。 (4)按制导站一导弹连线和制导站一目标连线的相对位置分为三点法(两连线重合)和前置量法(又称角度法或矫直法，制导站一导弹连线超前一个角度)。 二、导引弹道的研究方法 导引弹道的特性主要取决于导引方法和目标运 动特性。对应某种确定的导引方法，导引弹道的研究内容包括需用过载、导弹飞行速度、飞行时间、射程和脱靶量等，这些参数将直接影响命中精度。 在导弹和制导系统初步设计阶段，为简化起见，通常采用运动学分析方法研究导引弹道。导引弹道的运动学分析基于以下假设： 将导弹、目标和制导站视为质点； 制导系统理想工作； 导弹速度(大小)是已知函数； 目标和制导站的运动规律是已知的； 导弹、目标和制导站始终在同一个平面内运动，该平面称为攻击平面，它可能是水平面、铅垂平面或倾斜平面。 三、自寻的制导的相对运动方程 建立相对运动方程时，常采用极坐标(r，q)来表示导弹和目标的相对位置，如图2.1.1所示。 三、自寻的制导的相对运动方程 三、自寻的制导的相对运动方程 三、自寻的制导的相对运动方程 三、自寻的制导的相对运动方程 分析相对运动方程组(2-1-1)可以看出，导弹相对目标的运动特性由以下3个因素来决定： (1)目标的运动特性，如飞行高度、速度及机动性能。 (2)导弹飞行速度的变化规律。 (3)导弹所采用的导引方法。 在导弹研制过程中，不能预先确定目标的运动特性，一般只能根据所要攻击的目标，在其性能范围内选择若干条典型航迹。例如，等速直线飞行或等速盘旋等。只要典型航迹选得合适导弹的导引特性大致可以估算出来。这样，在研究导弹的导引特性时，认为目标运动的特性是已知的。 三、自寻的制导的相对运动方程 导弹的飞行速度大小取决于发动机特性、结构参数和气动外形，需求解包括动力学方程在内的导弹运动方程组得到。当需要简便地确定航迹特性，以便选择导引方法时，一般采用比较简单的运动学方程。可以用近似计算方法，预先求出导弹速度的变化规律。因此，在研究导弹的相对运动特性时，速度可以作为时间的已知函数。这样，相对运动方程组中就可以不考虑动力学方程，而仅需单独求解相对运动方程组 (2-1—1)。显然，该方程组与作用在导弹上的力无关，称为运动学方程组。单独求解该方程组所得的轨迹，称为运动学弹道。 四、导引弹道的求解 可以采用数值积分法、解析法或图解法求解相对运动方程组(2-1-1)。 数值积分法的优点是可以获得运动参数随时间变化的函数，求得任何飞行情况下的轨迹。它的局限性在于，只能是给定一组初始条件得到相应的一组特解，而得不到包含任意待定常数的一般解。高速计算机的出现，使数值解可以得到较高的计算精度，而且大大提高了计算效率。 解析法即用解析式表达的方法。满足一定初始条件的解析解，只有在特定条件下才能得到，其中最基本的假设是，导弹和目标在同一平面内运动，