自动控制原理第三章4_稳态误差.pptVIP

稳态误差分析 误差和稳态误差定义 求解方案 由误差传函求解 由误差系数求解 误差分析 1 误差定义 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 总误差怎么求？ 2 例题 求图示系统的稳态误差ess 。 2 R(s) C(s) N(s) 0.2s+1 1 s(s+1) 2 其中 r(t)=t, n(t)= -1(t) 解： 令n(t)=0, Er(s)= -C(s) R(s) H(s) = s(s+1)(0.2s+1)+4 0.5s(s+1)(0.2s+1) s2 . 1 因为系统稳定，所以 essr=limsEr(s)= s →0 8 1 令r(t)=0, En(s)= -Cn(s) = s(s+1)(0.2s+1)+4 2(0.2s+1) s . 1 essn=limsEn(s)= 2 1 s →0 总误差ess=essr+ essn ∴ess= 8 1 2 1 + 8 5 = 系统型别 设开环传递函数G(s)H(s)= k ∏(τis+1) i =1 m sν ∏(Tjs+1) j=1 n -ν G0H0 注意：s → 0时，G0H0一定→1 此时的k为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν=0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν=1 ν=2 ν=3 提个醒！ 1 2 3 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka 取不同的ν r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 R·1(t) V·t At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 小结： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 非单位反馈怎么办？ 啥时能用表格？ 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 减小和消除误差的方法(1,2) 1 按扰动的全补偿 令R(s)=0,En(s) = -C(s) = s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 (T1s+1)+ k1Gn(s) N(s) 令分子=0，得Gn(s) = - (T1s+1)/k1 N(s) R(s) Gn(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 这就是按扰动的全补偿 全 t从0→∞全过程 各种干扰信号 2 按扰动的稳态补偿 设系统稳定，N(s)=1/s ,则 essn= －limsC(s) =－lim s→0 s→0 k1k2 1+ k1Gn(s) ∴Gn(s)= -1/k1 令N(s)=0, Er(s)= 令分子=0，得Gr(s)= s (T2s+1)/ k2 3 按输入的全补偿 N(s) 设系统稳定，R(s)= 1/s2 则 essr= limsEr(s)= lim s→0 s→0 1- k2 S Gr(s) k1k2 k2 S ∴Gr(s)= 4 按输入的稳态补偿 s (T1s+1)(T2s+1) s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 - k2 (T1s+1)Gr(s) R(s) 减小和消除误差的方法(3,4) R(s) Gr(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 稳态误差的计算 例1 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调