点动态结构图及其等效变换状态方程与状态空间描.pptVIP

本章主要教学内容 数学模型的含义、分类及建立方法 微分方程的建立、拉普拉斯变换及方程求解 传递函数的表示及其特点 动态结构图及其等效变换 状态方程与状态空间描述 控制系统数学模型之间的相互转换; 本章教学目的及要求 理解控制系统数学模型的基本概念 掌握微分方程、传递函数、动态结构图、状态空间描述的特点及应用 熟悉各类数学模型的建立方法 掌握数学模型的等效变换;; 2.1.2 数学模型的分类 （1）按照系统状态的变化可分为动态模型和静态模型。 （2）按照系统的输入/输出关系可分为确定性模型和随机性模型。 （3）按照时间的变化关系可分为连续系统模型和离散系统模型。 同一个系统可以选用不同的数学模型来表示。如对某个控制系统研究其时域响应时可以采用微分方程或传递函数来处理，研究其频域响应时则要用频率特性来处理。 ; 2.1.3 数学模型的建立方法 （1）分析计算法：根据系统内在运动规律及结构参数，按各变量间所遵循的物理、化学定律列出数学关系，最终推导出系统输入量和输出量之间的表达式，建立起系统的数学模型。适用于已知系统内外部特性和运动规律的场合。 （2）工程实验法：在现场对控制系统加入特定的输入信号，采用某些检测仪器对系统的输出响应进行测量和分析，得到相关实验数据，从而建立系统的数学模型。通常是在对系统结构和特点一无所知的情况下而采用。;2.2 微分方程 2.2.1 微分方程的建立 1. 建立步骤 （1）确定控制系统或元部件的输入、输出变量。 （2）按物理、化学定律，列出原始方程式。 （3）找出中间变量并进行化简。 （4）标准化书写，输出项在等号左端，输入项在等号右端，按方程的阶次降幂排列。;2. 实例分析【例2.1】如图2-1中所示的机械位移系统，由弹簧—质量—阻尼器构成。 该系统的特点是：质量为M的物体受到外力F的作用，克服阻尼器阻力和弹簧力产生位移Y。 ;图2-1 机械位移系统;; （2）式（2-1）中的中间变量有物体运动的加速度、阻尼器的阻力、弹簧力，这些中间变量与位移Y的关系如下： ；加速度是位移Y对时间t的二次导数 ；阻尼器阻力与物体运动速度成正比 ；弹簧力与物体的位移成正比;（3）将中间变量带入原始方程式（2-1）中，削去中间变量并整理得： ;第2章;第2章;拉普拉斯（Laplace）反变换由下式确定： 在实际应用中，通常通过查表来计算Laplace变换和Laplace反变换。 ; 2.2.3 微分方程的求解 求解微分方程的步骤如下： （1）将线性系统的微分方程进行Laplace变换，得到以S为变量的变换方程。 （2）求解变换方程，得到系统输出变量的象函数表达式。 （3）将输出变量的象函数表达式展开成部分分式。 （4）对部分分式进行Laplace反变换，即可得到系统微分方程的解。;2.2.4 非线性数学模型的线性化处理 实际系统中绝大多数元器件都具备非线性特性，非线性微分方程的求解是很困难的，对此，可以采用非线性数学模型的线性化来处理。 对于一般非线性系统，如果在系统的整个调节过程中，各个元部件的输入量和输出量只是在平衡点附近作微小变化，由级数理论可知，若变量在给定的工作区间内其各阶导数存在，便可在给定工作点的邻域内将非线性特性展开为泰勒级数，当偏差的范围很小时，可以忽略级数中偏差的高次项，得到只包含偏差的一次项的线性方程，称之为小偏差法或叫增量线性化法。; 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的概念 1. 传递函数的定义 传递函数的定义：线性定常系统在初始条件为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为该系统的传递函数。 可表示为： ; 2. 传递函数的求取 已知系统的微分方程，将等号两端的各项进行相应的拉普拉斯变换，根据传递函数的定义，即可得到该系统的传递函数描述。 【例2.7】如图2-1中由弹簧—质量—阻尼器构成机械位移系统，求取该系统的传递函数描述。 解：根据【例2.1】的分析，已知该系统的微分方程为：;（1）根据拉普拉斯变换的性质，对上式两端各项分别取拉氏变换如下： ；利用拉氏变换微分性质推论 ；利用拉氏变换微分性质 ；利用拉氏变换线性性质