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第三章 刚体力学 §3.7 刚体的平面平行运动 但 因 2、相对质心的动量矩定理 另外，根据式（2.3.10），刚体在动坐标系 中的相对运动对质心C的总动量矩 对时间的微商是 式中 为诸外力对质心C的力矩的矢量和，即诸外力对质心C的主矩 写成分量形式，则为 可得下述定理： 假如一自由刚体，在一外力系， ， `````` 的作用下在空间运动，则： （1）它的质量中心好像一具有质量m的质点，而所有的外力也作用在此质点上，且此时动量对时间的微商，等于诸外力的矢量和。 （2）刚体在相对于随质心平动的动坐标系的运动中，对质心C的动量矩对时间的微商，等于诸外力对C的力矩的矢量和。当转动对于固定坐标系的某定点O而言时，也得到类似结果。 3、动能定理 刚体内力所作元功之和为零，故刚体动能的微分，等于刚体在运动过程中诸外力所作的元功之和，即 如为保守力系，则得能量积分： (3)刚体平衡方程 1、空间力系平衡条件 刚体平衡时，必须满足下列平衡方程： 即诸外力的矢量和为零和诸外力对任意一点力矩的矢量和亦为零。 因为 故 又 故 即刚体平衡时，诸外力在每一坐标轴上投影之和为零，诸外力对每一坐标轴的力矩之和亦为零。 2、共面力系的平衡条件 如为共面力系，且设诸力均位于xy平面内，则平衡方程简化为 1） 2) 若一刚体在共面力系作用下处于平衡状态，则此力系对任何三个不共线的点的主矩应分别等于零。 即 ，A、B、C不共线。 如为共面共点力系，则式（3.4.10）中的最后一式恒等于零，勿须考虑。如为共面平行力系，且诸力均与y轴平行，则式(3.4.10)的第一式恒等于零，勿须考虑。 如刚体仅受三非平行力的作用而平衡，则此三力必交于一点，否则就不能满足力矩平衡方程。 [例] 一根均匀的棍子，重为P，长为2L。今将其一端置于粗糙地面上，又以其上的C点靠在墙上，墙离地面的高度为h。当棍子与地面的角度 为最小值 时，棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍与地面的摩擦系数 （图3.4.7） 由（3） 由（1） 由（2） ∴ 这就是我们所要求的关系。 补充例题：一均质球，重为 ，半径为a，和重物P同时用绳子挂在O点，距离OM=b，求平衡时直线OM和铅垂线所成角 的大小。 解： 受力如图所示，因绳子 、 拉力的作用线均通过O点，故对该点的力矩均为零，则有： 而 故平衡时： § 3．5 转动惯量 （1）刚体的动量矩 假设刚体在某一时刻以角速度 作定点转动。在它里面，取任一质点 ，它的质量是 ，速度为 （未画出）。如 对定点O的位矢是 （如图3.5.1），则此质点对定点O的动量矩为 而整个刚体对O的动量矩为刚体 中各质点对同一点O的动量矩的 矢量和： 因为 故 即 现在来求在一般情况下动量矩 的分量表达式。 故得 在x方向的分量 为 同理 及 (2)刚体的转动动能 把式(3.5.7)中的 ， 和 的表达式代入上式，就得到 (3) 转动惯量 1、动能的另一表达式 刚体的转动动能也可写为： 式中 为 的位矢 与角速度矢量 之间的夹角， 为自 至转动瞬轴（即矢量 的作用线）的垂直距离（参看图3.5.1），而 称为刚体绕转动瞬轴的转动惯量。 式中 是刚体上某一质点 的质量， 为 至转动瞬轴的垂直距离，而求和则遍及整个刚体，这个 表达式代表一个新的物理量，是转动时物体的一个属性，代表物体在转动时的惯性的量度，和平动时的质量m 相当。 2、回转半径 刚体按一定规律分布的质量，在转动中等效于集中在某一点上的一个质点的质量，此点离某轴线的垂直距离为k ，刚体对该轴线的转动惯量与该等效质点对此同一轴线的转动惯量相等，即 或 式中的 k 叫做刚体对该轴线的回转半径。 3、平行轴定理 对两条平行轴而言，如果其中有一条通过物体的质心，那么物体对某一轴线的转动惯量，等于对通过质心的平行轴的转动惯量，加上物体的质量与两轴间垂直