变胞机构的理论基础及基本求解论文详解.docVIP

变胞机构的理论基础及基本求解 摘要：简单介绍了变胞机构概念提出的时间，详细阐述了采用Huston低序体阵列和齐次变换矩阵相结合的方法，描述刚体的位置和姿态（简称位姿）。包括对位置描述的位置矢量，对方位描述的旋转矩阵， 平移运动的齐次变换矩阵，旋转运动的齐次变换矩阵，变胞机构任意构态q的运动分析。 关键字：变胞机构 齐次变换 旋转矩阵 变胞机构在1996年的可重构包装自动化线的机构学研究中被发现，并于1998年第25届ASME机构学与机器人学双年会上提出的一种新型机构。在机构连续运行中，由有效杆件数目变化或运动副类型和几何关系变化引起机构的拓扑变化，并导致机构活动度变化；在机构连续运行中，至少有一次活动度变化，并在活动度变化后，机构仍保持运行，这样的机构称为变胞机构。 目前，对变胞机构的研究主要包括三个方面，即变胞机构的构态分析、运动学分析和动力学分析。其中构态分析是变胞机构的基础，也是进行运动和动力分析的前提。变胞机构的构态描述是其结构学的重要内容，也是到目前为止对变胞机构研究最多的问题。研究者们主要用如下几种方法来描述变胞机构的构态：拓扑结构拓扑图，拓扑图具有形象、直观、便于理解等优点，是目前机构学中应用最多的方法；Roberson/wittenburg有向图法，是一种基于图论的方法，该方法比较容易建立变胞机构的运动学及动力学方程；Huston低序体阵列，将变胞机构视为开链树形多体系统，按一定规则对系统中各个构件编号，从而可形成系统的低序体阵列；邻接矩阵法应用图论，杆间的关联关系可反映到相应拓扑图的邻接矩阵中。因此，变胞机构的构态及构态变换也可用邻接矩阵来描述。本文主要是从运动学方面来了解变胞机构的理论基础及基本求解。 1 Huston低序体阵列和齐次变换矩阵 采用Huston低序体阵列和齐次变换矩阵相结合的方法，描述刚体的位置和姿态（简称位姿）的方法是首先规定一个坐标系,相对于该坐标系,点的位置可以用维列向量表示,刚体的姿态可用的旋转矩阵来表示。 1.1位置描述一位置矢量 对于选定的坐标系{k}，空间任一点P的位置可用3×1的列矢量表示，即用位置矢量表示如下： = 其中、、是P在坐标系{k}中的三个坐标分量。的右上标代表选定的参考坐标系{k}。 1.2方位的描述——旋转矩阵 为了规定空间某刚体k的方位，另设一直角坐标系k与此刚体固接。我们用坐标系{k}的三个单位主矢量、、相对于坐标系{j}的方向余弦组成的3×3矩阵。 = 或 = 表示刚体k相对坐标系{j}的方位。称为旋转矩阵，右上标j代表参考坐标系{j}，右下标k代表被描述的坐标系{k}。有9个元素，只有三个是独立的。因为的三个列矢量都是单位主矢量，且两两互相垂直，所以它的9个元素满足6个约束条件(称正交条件） ·=·=·=1 ·=·=·=0 因此，旋转矩阵是单位正交的，并且的逆与它的转置相同，其行列式等于1，即 =1 变次变换矩阵T是一个4×4矩阵，一般地，能用来表示平移、旋转、伸缩和透视变换。把T的4部分表示为： T== 其中，为3×3的表示两坐标系间的旋转关系的转动矩阵，为1×3矩阵表示沿3个坐标轴的透视变换，=矩阵称为位置向量，表示两坐标系间的平移，右下角的单一元素矩阵为使物体产生总体变换的比例因子。在机器人运动学中，透视变换值总是取零，而比例因子则总是取1.正交变换都是线性变换，故齐次变换是用齐次坐标表示的线性变换。 三维物体在空间的运动都可以分解为平动和转动。下面分别讨论它们的齐次变换矩阵。 1.3平移运动的齐次变换矩阵 考察任意典型构件k（固定在其上的坐标系成为k系）上某点在其动系中的坐标是，设k系在其低序体j系沿、、轴平动的距离分别为、、，则k系相对于j系（j=)的齐次变换矩阵为： =Trans= 其中为初始状态下，k系相对于j系的齐次变换矩阵，以下相同。 变换后再j坐标系下的坐标为 = 1.4 旋转运动的齐次变换矩阵 任意典型机构件k上某点 在其动系中的坐标是 ，设k系在j坐标系中依次沿、、轴转动的角度分别为α