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理论力学电子教程 达朗贝尔原理 第一节 惯性力 质点的达朗贝尔原理 第二节 质点系的达朗贝尔原理 第三节 运动刚体惯性力系的 简化及应用 第四节 非对称转动刚体的轴承 动反力 静平衡与动平衡 　　达朗贝尔于1743年提出一个关于非自由质点动力学的原理，被称为达朗贝尔原理。 　　这个原理的特点是用静力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，因此又被称为动静法。 　　动静法在工程技术中得到广泛应用，尤为适用于求动约束力和解决动强度等类问题。 达 朗 贝 尔 原 理 第二节 质点系的达朗贝尔原理 第二节 质点系的达朗贝尔原理 设有一质点系，各质点的质量分别为m1、m2、…、mi 、mn ，作用于第i个质点的主动力的合力为Fi，约束力的合力为FNi，惯性力为FIi。根据质点的达朗贝尔原理，有 同样，对于其它各个质点，都可得到类似的平衡方程。将所有作用于质点的主动力、约束力以及所有质点的惯性力合并考虑，这些力自然也是一个平衡力系。 于是可知，在质点系中的每一质点上加上相应的惯性力，则作用于质点系的所有主动力、约束力与所有质点的惯性力成平衡。这就是质点系的达朗贝尔原理。 一般说来，作用于质点系的主动力、约束力与加上的惯性力将构成一个平面或空间任意力系。实际应用时，同在静力学中一样，选取适宜的考察对象，建立平衡方程求解。 第二节 质点系的达朗贝尔原理 瓦特调速器以匀角速ω绕铅直轴转动，如图所示。飞球各重A,B各重W1；套筒C重W2，可沿y轴上下移动；各杆长均为l，重量可略去不计。试求杆张开的角度a。 第二节 质点系的达朗贝尔原理 解: 这是由飞球和套筒组成的质点系。首先分析各物体的运动，并在每一物体上加上惯性力。 当调速器以匀角速转动时，角a 将保持不变，飞球在水平面内作匀速圆周运动，其向心加速度为 加上相应的惯性力 则所有主动力、约束力（未画出）与惯性力组成一平衡力系。 第二节 质点系的达朗贝尔原理 再考察图 (ｃ)，得平衡方程 图(b) 图(c) 联立可解得 由于对称, 故可只考察C及A。作的受力图如图示。考察图(ｂ)，由∑Fix＝０，得 再由 得 第二节 质点系的达朗贝尔原理 如图所示，飞轮重W，半径为R，以匀角速度 转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐质量不计。若不考虑重力的影响，求轮缘横截面上的拉力。 此惯性力系与两断面的拉力组成平衡力系。 解:取上半部分轮缘为研究对 象。将轮缘分成无数微小的弧段，每段加惯性力，即 O x y FT FT 第二节 质点系的达朗贝尔原理 设刚体作平行移动，某瞬时的加速度为a。根据刚体平行移动的特点，体内各点的加速度也都是a，因而各点的惯性力 组成一同向的平行力系，可进一步合成为一个合力 　　合力FI的作用线通过刚体的质心。 下面讨论几种常见运动刚体惯性力系的简化： 刚体作平行移动 1 第三节 运动刚体惯性力系的简化及应用 　　仅讨论刚体具有对称面，且转动轴垂直于对称面的情形。 根据对称性，可将惯性力系简化为在对称面内的一平面力系。 然后，根据平面力系简化的理论，再将该惯性力系向轴心O简化，得到一惯性力和一惯性力偶。 刚体作定轴转动 2 第三节 运动刚体惯性力系的简化及应用 设刚体质量为m ，某瞬时绕Oz轴转动的角速度为 ，角加速度为 ，刚体质心的加速度为 ，则 如果不取O点而取质心C为简化中心，将惯性力系向C点简化，就得到在质心C的惯性力FI和在对称面内的惯性力偶MIC，即 　　值得注意：惯性力FI必须画在简化中心上，惯性力偶大小的计算必须与简化中心的位置相对应。 第三节 运动刚体惯性力系的简化及应用 对于刚体系统，可分别对各个刚体施加相应的惯性力和惯性力偶，然后按照静力学的方法，列平衡方程求解。 将平面运动分解为随同质心的平移和绕质心的转动，设质心的加速度为aC ,绕质心转动的角加速度为 ，则 刚体作平面运动 3 第三节 运动刚体惯性力系的简化及应用 重Ｗ的轿车，以速度v行驶于直线公路上，因故紧急制动，制动后还滑行了一段距离s才停车。求在制动过程中地面对前后轮的法向反力。已知重心离地面的距离为h，到前轴和后轴的水平距离分别为l1和l2，如图所示，车轮的质量忽略不计。 解: 设轿车在制动过程中作匀减速直线平动，质心加速度的大小 第三节 运动刚体惯性力系的简化及应用 在质心加一惯性力，指向车前方;作用于车的主动力有重力Ｗ，约束力有地面对前后轮的法向反力及摩擦力。因制动时车轮向前滑