清华大学理论力学课件--点的运动学推荐.pptVIP

第4节 极坐标描述法 例5 行星沿着椭圆形轨道绕太阳运动，椭圆方程为 在行星运动过程中，从太阳到行星的矢径扫过的面 积与时间成正比，或者说面积速度始终保持是常数 即 求行星的加速度。 * * 第4节 极坐标描述法 * * 行星的加速度始终指向太阳！ 第5节 曲线坐标描述法 * * 空间一点可以由三个独立变量 (称为曲线坐标)来描述，该点的矢径写成为 则该点的速度用曲线坐标表示为 * * 第5节 曲线坐标描述法 其中 容易证明：如果 相互垂直，则点加速度为 同理，点加速度也可以用曲线坐标写出来。 则 若令 * * 第5节 曲线坐标描述法 径向、横向和 z方向速度为 由此得 于是径向、横向和 z方向加速度为 解：令 则有 例6 试求柱坐标形式的速度和加速度公式。 追击问题 * * 假设追击者只知道目标现在的位置，不能预知目标将来的位置，因此追击者的速度方向总是指向目标现在的位置，例如狗追兔子、导弹打飞机等。 B A 目标 追击者 追击问题 * * 由假设知 又由 可得追击问题的 相对运动微分方程： 当 时，目标被击中或捕获。 通常追击者速率是已知的， 如果目标的速度或轨迹也是已知函数，则求解上面微分方程可得相对运动轨迹。 o A 目标 追击者 B 追击问题 * * 例7 设靶机以水平速度 u飞行，飞行高度为h，地对空导弹从O点发射，其飞行速率为常数v，试求相对飞行轨迹。 h u v O 追击问题 * * 解：根据已知条件，在图示平面直角坐标系中有： 追击问题的相对运动微分方程： 如何求解？ x y O h v 追击问题 * * 用极坐标系(以任意时刻导弹的位置为坐标原点)，则有 追击问题的相对运动微分方程在极坐标下写成 结论？ 第1章 点的运动学 第1篇 运动学 运动学的任务 描述物体的机械运动，包括研究描述运动的方式，确定速度、加速度和其它运动学量的方法。 不考虑运动产生和变化的原因，仅从几何的观点分析物体如何运动，确立描述运动的方法。 参考物：运动情况已知的物体 参考系：与参考物固连的整个空间 地球参考系：与地球固连的抽象的三维空间 地心参考系：原点位于地心，坐标轴指向恒星 * * 第1篇 运动学 参考系与坐标系是两个不同的概念 例如滑块沿斜面运动，选地球参考系,可以建立两种坐标系 * * 第1节 矢量描述法 * * 运动方程 位 移 矢量端图 O P P′ 速 度 加速度 第2节 直角坐标描述法 * * y z P (x, y, z) o x 运动方程 速 度 加速度 第2节 直角坐标描述法 * * 例1 设梯子的两个端点A和B分别沿着墙和地面滑动，它和地面夹角 是时间的已知函数，求梯子上M点的运动轨迹、速度和加速度。 A M a b B 第2节 直角坐标描述法 解： * * 取如图所示的直角坐标系，则M点的坐标为 由此得M点的轨迹方程为 y O A B M a x b 第2节 直角坐标描述法 * * M点的速度为 M点的加速度为 y O A B M a x b 第2节 直角坐标描述法 * * 当 a = b = l 时，M点的速度： M点的速度垂直于其矢径！ y O A B M l x l 讨论 第2节 直角坐标描述法 * * 当 a = b = l 且 时，M点的加速度： 加速度指向O点—匀速圆周运动 y O A B M l x l 第2节 直角坐标描述法 * * 例2 半径为R的轮子沿直线轨道纯滚动(无滑动地滚动)。设轮子保持在同一竖直平面内运动，且轮心的速度和加速度分别为u和aO，试求轮子边缘点M的运动轨迹、速度、加速度。 M M R O 第2节 直角坐标描述法 * * 解：取坐标系Axy如图所示，设M点所在的一个最低位置为原点A，则当轮子转过一个角度后，M点坐标为 这是旋轮线的参数方程。 O R C A x y 第2节 直角坐标描述法 * * 第2节 直角坐标描述法 * * M点的速度为： O R C A x y M点的加速度为： 第2节 直角坐标描述法 接触点速度讨论 * * — M点在该瞬时速度为零！ 当M点位于最高点时，即 当M点与地面接触时，即 为什么？ 第2节 直角坐标描述法 * * M点的速度始终垂直于CM O R C A x y 速度的大小： 任意边缘点速度讨论 第2节 直角坐标描述法 * * 当M点与地面接触时 为什么a向上？ 接触点加速度讨论 * * O R C A x y 如何求出 和 第2节 直角坐标描述法 * * 例3 绳的一端连在小车的A点上另一端跨过B点的小滑车绕在鼓轮C上，滑车离地的高度为h。若小车以匀速度v沿着水平方向向右运动，求当 时BC之间绳上一点P的速度和加速度。 h P θ C A B