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舵机控制资料
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目录
一．舵机PWM 信号介绍............................................................................................................... 1
1 ．PWM 信号的定义.............................................................................................................. 1
2 ．PWM 信号控制精度制定.................................................................................................. 2
二．单舵机拖动及调速算法...........................................................................................................3
1 ．舵机为随动机构......................................................................................................... 3
（1）HG14-M 舵机的位置控制方法............................................................................. 3
（2）HG14-M 舵机的运动协议..................................................................................... 4
2 ．目标规划系统的特征......................................................................................................... 5
（1）舵机的追随特性..................................................................................................... 5
（2）舵机ω值测定.......................................................................................................... 6
（3）舵机ω值计算.......................................................................................................... 6
（4）采用双摆试验验证................................................................................................. 6
3 ．DAV的定义........................................................................................................................ 7
4 ．DIV 的定义......................................................................................................................... 7
5 ．单舵机调速算法................................................................................................................. 8
（1）舵机转动时的极限下降沿PWM 脉宽.................................................................. 8
三．8 舵机联动单周期PWM 指令算法...................................................................................... 10
1 ．控制要求
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