[工学]压铸机自动浇铸机械手.pdf

摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个 部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形 式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设 计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力 矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统 工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。 关键词： 工业机器人 机械手 浇注机械手 Abstract  At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy  information  of  the  development  briefly.  What’s  more,  the  paper  accounts  for  the  background and the primary  mission  of  the topic.  The paper  introduces the function,  composing and classification of the manipulator, tells out the free­degree and the form of  coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of  this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive  of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed  moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The  paper designs the structure of the arm.  KEY WORDS:  industrialrobot  manipulator pump  air pressure drive 第 1 章 绪言 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品 的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业 所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和 直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要 标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是 工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过 程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域 内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更 好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它 具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特 点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和 计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个 自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 1.1 机械手的分类 机械手一