[工学]基于摄像头的智能车控制器的软件设计论文.docVIP

摘 要 以全国飞思卡尔智能车大赛为背景的智能车摄像头控制系统是本论文的重点。文中主要介绍了智能车的整体框架、软件设计、摄像头图像采集模块、光电编码器速度采集模块、执行模块电路设计、以及电源管理模块。在硬件设计方面，自行设计实现了系统的电路板。在软件方面，软件系统以飞思卡尔16位单片MC9S12DG128作为系统控制处理器，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，采用CMOS数字摄像头OV6620获取实时赛道信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差，采用PD控制算法对舵机转向进行控制。通过自制测速器实时获取小车速度，采用P控制策略形成速度闭环控制。从控制算法、视频采集和图像处理以及车体控制几个方面来了解控制原理。 关键字：飞思卡尔单片机、摄像头、视频采样、PID控制 Abstracts The National Competition for the background of Freescales Smart Car smart car camera control system is the focus of this paper. This paper describes the overall framework for intelligent vehicles, software design, camera image acquisition module, the optical encoder speed acquisition module, the implementation of circuit design and power management module. In hardware design, design and implement their own system of circuit boards. In terms of software, software system to Freescale 16-bit single-chip control processor as the system MC9S12DG128, software platform development environment for the CodeWarrior IDE, with OV6620 CMOS digital camera for real-time track information, extracted by edge detection circuit black line , find the car and the black line between the position error, the use of PD control algorithm to control steering of the steering gear. Homemade gun through the real-time access to car speed, the use of P form a closed loop speed control strategy control. From the control algorithm, video capture and image processing, and control several aspects of the body to understand the control theory.  Key words: Freescale Single-chip，Camera, Video Sample，PID control 目录 第一章 绪论 1 1.1 智能车大赛的背景 1 1.2 智能车的发展历史 1 1.3 研究智能车系统的意义 2 1.4 智能车系统组成 2 1.5 毕业设计要进行的工作 3 1.6 本章小结 3 第二章 系统总论 4 2.1 系统硬件结构 4 2.2 系统软件结构 4 2.3 方案简介 5 2.4 本章小结 6 第三章 硬件电路的设计 7 3.1 飞思卡尔单片机简介 7 3.2 电源模块 7 3.3 电机驱动模块 11 3.4 速度检测部分 13 3.5 舵机部分 17 3.6 摄像头传感器部分 18 3.6.1 0V6620图像传感器应用 18 3.6.2 舵机转角的预测算法 19 3.7 图像采集模块接口 20 3.8 本章小结 21 第四章 软件系统设计与实现 22 4.1 系统分析 22 4.2 软件系统设计 22 4.2.1 时钟模块的初始化 22 4.2.2 PWM模块的初始化 23 4.2.3 ECT模块的初始化 23 4.2.4 A／D模块的初始化 2