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第三章 机器人运动学 由于 0?d2/r?1，说明角度（?-?1）在0-?范围内： 0? （?-?1） ? ? 求出?1 ： 式中，正负号对应于?1的两个可能解。 根据机器人运动连续性及回避障碍的需要，确定一个?1 ，从而式(2)左边已知。由式(3)的1行4列及2行4列和式(2)对应元素相等，列出 由于d3?0，可求出?2 可求出d3 解：用 依次左乘式（2）得以下4个方程式： （6） （9） （8） （7） 计算式(8)得 （10） 式中 由式(10)第3行3列为0，可得： 即 可求出 由式(10)第1行3列和第2行3列，可得： 可求出?5 由式(9) 可得： 类似有： 可求出?6 利用雅可比矩阵可以建立起机器人手端在基础坐标中的速度与各关节速度间的关系，以及手部与外界接触力与对应各关节力间的关系，因此机器人雅可比矩阵在机器人技术中占有重要地位。 3.4.1 雅可比矩阵的定义 对于一个n自由度机器人，其关节变量向量可写为 § 3.4机器人的雅可比矩阵 设机器人手部在基础坐标中的位置和姿态为P，则 其中前3个元素表示位置，后3个元素表示姿态。它们都是n个关节变量的函数，也可写为： 为了求手部在基础坐标中的速度，可对上式求导 (3.4-1) (3.4-2) (3.4-3) § 3.4机器人的雅可比矩阵 简写成 (3.4-4) 式(3.4-3)或式(3.4-4)表示手部在基础坐标中的速度 与关节速度 间的关系，联结它们的纽带为矩阵J，称其为雅可比矩阵，它的展开式为 (3.4-5) 式(3.4-5)为机器人运动学正问题，即已知各关节速度求手端速度。 3.4.2 雅可比矩阵的矢量积求法 手部速度 的前3个元素表示手的线速度，后3个元素表示手的角速度，所以将 写成分块形式 (3.4-6) 其中JLi和JAi分别表示第i个关节变量引起的三维线速度系数和三维角速度系数。只要求JLi和JAi(i＝l，2，…，n)，即可确定雅可比矩阵J。 3.4.2 雅可比矩阵的矢量积求法 3.4.2.1 JLi的求法 (1)第i个关节为移动关节时，qi＝di， ，如左图所示 设某时刻仅此关节运动，其余的关节静止不动，由式（3.4-6)可得 （3.4-7) 设bi-1为zi-1轴上的单位矢量，利用它可将局部坐标下的平移速度di转换成基础坐标下的速度： （3.4-8) 比较式(3.4-7)或式(3.4-8)，并注意到 ，可得 仅平移关节产生的线速度 （3.4-9) 3.4.2 雅可比矩阵的矢量积求法 (2)第i个关节为转动关节时， ，如下图所示 设某时刻仅此关节运动，其余的关节静止不动，利用bi-1将zi-1轴上的角速度转化到基础坐标中 仅旋转关节产生的线速度 而 左图中的矢量ri-1,e起于oi-1，止于on， 所以由ωi产生的线速度为： 所以 （3.4-10) （3.4-11) 把式(3.4-10)代入式(3.4-11)得: 因 ，所以 （3.4-12) 3.4.2 雅可比矩阵的矢量积求法 3.4.2.2 JAi的求法 (1)第i个关节为移动关节时，qi＝di， ，由于移动关节的平移不对手部产生角速度，所以此时 JAi=0 (2)第i个关节为转动关节时， ，由式（3.4-10)得： 所以此时 （3.4-13) （3.4-14) 综合式（3.4-9)、（3.4-12)、（3.4-13)、（3.4-14)得 第i个关节为移动关节时 第i个关节为转动关节时 （3.4-15) （3.4-16) 3.4.2 雅可比矩阵的矢量积求法 3.4.2.3 求bi-1和ri-1,e 用b表示zi-1轴上的单位向量 把它转换在基础坐标系中，即为 向量间的关系图 如左图所示，用O、Oi-1、On分别表示基础坐标系、i-l号坐标及手部坐标系的原点。用矢量表示在各自坐标系中的原点。 把ri-1,e用齐次坐标表示，令 所以 （3.4-17) （3.4-18) 由式(3.4-18)可方便地确定ri-1,e 3.4.2 雅可比矩阵的矢量积求法 3.4.3.1 机器人的微分运动 微分平移的齐次变换为： 通用旋转变换矩阵 3.4.3 雅可比矩阵的微分变换求法 微分变化相对基系进行 微分变化相对坐标系T进行 其中 当微分运动相对于基系进行时为 当微分运动相对于坐标系{T}进行时为 当对基系进行微分变化时 当对坐标系{T}进行微分变化时 3.4.3 雅可比矩阵的微分变换求法 绕矢量