人工势场法在航道测量中的应用-华侨大学学报自然科学版.PDF

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３６ ５ Ｖｏｌ．３６ Ｎｏ．５ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１５ ９ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｓｅ．２０１５ 　 ｑ ｙ ｐ 　 文章编号： （ ） ： ／ １０００５０１３２０１５０５０５８１０６ 犱狅犻１０．１１８３０ＩＳＳＮ．１０００５０１３．２０１５．０５．０５８１ 　 　 人工势场法在航道测量中的应用 １ ２ ２ 史艳霞 ，贾贵玺 ，董宏超 （ 天津中德职业技术学院 电气与能源学院，天津 ； １． ３００３５０ ２．天津大学 智能电网实验室，天津 ３０００７２） 摘要： 为实现航道精准测量、自主避障、寻找最优路径等，提出一种将人工势场法与比例 积分 微分（ ）控   ＰＩＤ 　 制相结合的导航算法 通过全球定位系统（ ）得到试验系统设计测量船的位置信息，利用导航算法得到的 ． ＧＰＳ 舵机角度偏差产生脉冲宽度调制（ ）信号，经由功率放大等装置驱动伺服电机，带动测量船舵机向预定的 ＰＷＭ 方向偏转 通过 语言及串口通信技术实现上下位机通信，实时获得测量船参数信息及航迹图像 试验结果 ． Ｃ ． 表明：设计的导航算法满足高精度、完全自主的要求，可广泛应用于内陆航道及水库测量工程中． 关键词： 导航算法；人工势场法；比例 积分 微分控制；全球定位系统；测量船   　 中图分类号： Ｕ６１２．２３ 文献标志码： Ａ 　 　 航道是重要的水运基础设施，为满足水运工程规划、设计和船舶安全航行的需要，必须定期对现行 航道进行常规性的维护测量 航道测量的传统方法精度低、实时性差，不能满足航道测量高精度定位的 ． 要求 近年来，基于全球定位系统（ ）技术的自动导航船不断发展，并逐渐应用于水深测绘工作中，很 ． ＧＰＳ ［］ １ 好地满足了内河航道的测量要求 国内外学者提出了许多理论和方法，其核心是对测量船进行控制， ． 从而快速、无障碍、自主地找到既定航向 目前，已知的导航路径规划算法主要有可视图法、栅格法、自由