全国电子设计大赛_智能小车课件.docVIP

智能小车 摘要： 该智能小车的设计，采用单片机STC89C52为控制核心，根据题目的设计与具体要求，采用红外传感器（TCRT5000）用于检测和识别路线；采用霍尔元件（A44E）实现路程的检测，并将其用数码管显示；采用蜂鸣器与无线接收用于实现两辆小车之间的通讯；采用PWM控制车速；车行驶中的各种功能控制由软件实现电动小车是一个运用传感器、单片机、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现环境感知和自动行驶为一体的高新技术综合体，它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用。本文研究的电动小车是在给定的区域内沿着轨迹完成对各个目标点的访问，主要指标有行驶、时间、、等。本文采用89C52单片机作控制，针对小车在行驶过程中的不同要求，采用模块化设计方案，进行了各部分电路的设计。TCRT5000作为检测黑线的传感器。考虑到该传感器要检测的距离比较短，所以采用的加套管的方法避免外界自然光线的影响，没有加入补偿电路，这样大大简化了电路的设计，为了使小车更好的沿循迹线行走，我们加入了五路检测黑线，且让他们独立工作，由主控系统循环检测。 2.4电机控制系统分析与论证 方案一：采用复合管组成的H型PWM电路，这种电路的优点是使管子工作在占空比可调的开关状态，提高使用效率实现电机转速的微调，并且H型的驱动电路可以简单的方式实现的方向控制。 方案二：采用内部集成有两个桥式的专用驱动芯片L298来驱动电机，L298是驱动两相和四相步进电机的专用芯片，这种芯片内部有一套完善的H桥电路，利用其内部的桥式电路来驱动直流电机，用单片机控制L298的输入使之工作在占空比可调的开关状态，可以方便的控制直流电机的正反转和速度。不但使用方便也可以大大简化外围电路。因此采用方案二。 H型PWM电路 图1 方案二原理图 2.4 电源模块的选择 方案一 采用单一电源供电方案。这样供电比较简单，但由于电动机启动瞬间电流很大，而且PWM 驱动的电动机电流波动较大，会造成电源电压不稳，可能会造成很多意想不到的现象。此方案缺点十分明显。 方案二 双电源供电方案。小车使用+9V叠层电池供电。+9V电源供给L298，经过LM7805将电源调成+5V供给单片机和MMC-1。这样就可以把电机用电源和单片机电源分开，增加电路的可靠性。因此采用方案二。 2.5无线传送模块的选择 方案一 利用无线双向数传模块nRF401、nRF905、nRF2401模块，此类模块功能强大，但编程复杂，价格昂贵。 方案二 利用无线发射模块F05P和超再生接收模块J04V构成无线通道，这两种模块是功耗低，体积小重量轻，价格便宜，采用315M频率。从性价比方面考虑，选择这两种芯片。 3 系统硬件设计 3.1 系统整体原理框图 硬件组成框图如图2所示：主要有STC89C52单片机、红外检测电路、路程检测电路、通信模块电路、显示电路、驱动控制电路、方向控制电路。 2 图2 硬件框图 直流稳压电源模块: 采用一般的整流桥、滤波、集成稳压电路组成的稳压电源，为其它各个模块提供所需要的直流稳定电压。 核心控制模块：STC89C52是整个控制系统的核心，主要承担所有参数的计算以及输入、输出、设备的管理任务。 电动机的驱动和控制模块：L298主要是完成直流电动机的驱动、速度、方向和距离的控制，具有准确控制的优点。 无线收发模块：主要完成无线数据传输，为核心控制器提供信息，以便做出正确快速的判断。 显示模块：主要显示小车的路程。 3.2 单元电路的设计 3.2.1 电机驱动控制电路 电机驱动控制模块采用的是采用内部集成有两个桥式的专用驱动芯片L298来驱动直流电机。 3.2.2电源模块 采用9V蓄电池为直流电机供电，将9V电压降压、稳压到5V，为外围芯片供电。我们利用LM7805芯片将9V的锂电池降压到5V，由5V电压来给单片机和其它控制模块供电。具体电路图如下 图4 电源 3.2.3 距离检测模块 距离检测模块是采用霍尔元件进行感应检测，这样可以很好提高检测的准确性，检测原理是利用计数器中断1，计算小车车轮的直径，在小车的车轮上装上一个小铁片，当霍尔元件检测到一次低电平，计数器中断加一，达到预先设置的数值时，显示距离，这是一种最为简单，实用的方法，算法少，占用单片机运行时间短，可以更好的使单片机一直工作在主程序循迹程序中。具体硬件原理图如下： 图5 距离检测 3.2.4显示模块 显示部分由一个四位一体的共阳数码管组成显示机车运行的路程，该部分的主要芯片为BC7281B，该芯片的驱动能力强，占用I/O口少，且不用单片机进行动态扫描，不需要译码，大大的节省了单片机有限的资源和显示所占用的时间，见附录1。 3.2.5 红外检测模块设计 红外检测模块主要是由TCRT5000组成。TCRT5000采用高发射功率红外光电管和高灵敏光电晶