非线性控制系统分析的教学探讨.docVIP

非线性控制系统分析的教学探讨 摘要：本文采用MATLAB和SIMULINK对自动控制理论中非线性系统的分析进行教学改革，强大的图形化和方便的编程使得理论教学生动形象，便于学生理解和掌握，大大提高了学生的学习效率与积极性，培养了学生的自我创新能力。 关键词：非线性 控制系统 MATLAB SIMULINK 0 引言 《自动控制理论》是自动化专业的主干课程之一，其理论性较强，涉及知识面广，抽象概念多，所需数学知识广泛，特别是非线性系统的分析一章，涉及到非线性微分方程，教学中的相平面分析法和描述函数法不仅具有一定的局限性，复杂的数学推导和图像绘制(1)，使教学过程枯燥乏味，学生感到难学，教师觉得难教。而实际的控制系统总存在一些非线性因素（电动机的起动，制动，齿轮的间隙等等），非线性的诸多现象又无法用线性系统统理论解释，如何在有限的学时内，借助于学生已掌握的线性系统概念的基础上，将非线性系统的基本概念和基本方法优化讲授，调动学生的学习主动性，培养有创新能力和独立自学能力的复合型人才是我们在提高教学质量中必须考虑的。 MATLAB是自动控制领域中最具影响力，最有活力的软件之一，它强大的科学运算，演算纸式的程序设计，可视化的图形界面，大量的工具箱函数为最低控制系统的分析和设计提供了强大的辅助教学平台(2,3)。Simulink是MATLAB提供的实现系统动态建模和仿真的集成环境软件包，使控制系统分析和设计的高效工具，特别是Simulink中的Discontinuities模块组为非线性系统的建模与分析提供了模拟器件无法比拟的优越性，引入教学提高学生的学习兴趣，加强了实验教学，增强了学生动手能力，培养学生分析和设计非线性系统的能力。 1 辅助教学强化基本概念 非线性系统一章是在线性系统的分析和设计讲完后进行的，同学们遇到的第一个问题是非线性系统和线性系统有什么区别？又有什么特点？为了避免抽象概念的堆积，我们首先从学生比较熟悉的实际非线性系统——二极管（死区特性），三极管（饱含特性）入手，采用Simulink仿真非线性环节，输入端加正弦信号看其输出特性，再到其特性的数学描述，如图所示仿真图形， 图1 死区非线性特性 图二 饱和非线性特性 学生动手做完实验后，对比线性系统的频率特性的概念，完全理解非线性环节在正弦信号作用下其输出为非正弦信号，线性系统的频率特性在非线性系统中不能使用。 在教学中我们强调非线性系统的稳定性除了和系统的结构，参数有关外，还与系统的初始状态的大小密切相关，非线性系统的动态相应与系统的初始状态大小有关，小偏差时系统的相应单调变化，大偏差时系统可能为振荡等等非线性系统的特点，学生听起来很枯燥，不利于学生理论概念的掌握，我们在教学改革中，实时引入Simulink非线性仿真实验， 图3 非线性系统不同初始状态下的动态特性 图4 非线性系统的稳定性与初始状态的关系 simulink分析非线性系统 相平面法和描述函数法是分析非线性系统的两种基本方法，对比较简单的非线性系统可用解析法求出相轨迹方程，而一般非线性系统的相轨迹图的手工绘制十分繁琐，教学中我们强调相轨迹的基本特征，奇点和奇线等概念，采用simulink绘制相轨迹图，激发学生探索新软件解决控制系统分析和设计。 具有饱和特性的非线性系统如图5所示，采用simulink研究不同输入函数作用下系统的相轨迹与性能如图6（a）所示为阶跃输入时的相轨迹图，相轨迹收敛到稳定焦点(0,0)，即响应曲线渐近收敛到零。图6（b）为斜坡输入时的相轨迹图，对于非线性系统相应曲线的类型与输入信号有关。 图5具有饱和特性的非线性系统 阶跃输入时的相轨迹和响应曲线 斜坡输入时的相轨迹和响应曲线 图6 非线性系统的相轨迹和响应曲线 对于非线性系统我们还可以采用描述函数法来分析，图7(a)为带有死区继电器特性的系统，编制MATLAB程序，可在同一平面绘出非线性特性的描述函数负倒曲线和线性部分的Nyquist曲线（b），图上可看到两曲线相交，系统产生自持振荡。 （a） (b) 图7带有死区继电器特性的非线性系统 通过上面的例子，学生可以更好的理解非线性系统的两种分析方法—相平面法和描述函数法，培养了学生使用计算机辅助设计分析系统的能力。 3．结论 由于数学工具的高深和不足，非线性系统的分析一直以来比较困难，计算机技术的飞速发展，MATLAB/SIMULIK