[工学]《现代控制理论基础》第八章5.ppt

变换阵 的构造方法： 其中前 行向量 是能观性矩阵中的 个线性无关的行，另外的 行向量 在确保 为非奇异的前提下，是完全任意选择的。 对本例而言，选取变换阵如下 求逆得 于是 经检验， 是能控且能观的子系统。 于是， 的最小实现为 8.5.3 单输入单输出系统的能控、能观性与其传递函数之间的关系 [定理] 既能控又能观的充分必要条件是： 一个单输入单输出系统 （3） 传递函数 没有零极点对消现象。 （4） [证明] 先证明充分性 即：已知传递函数（4）没有零极点对消现象，证明 系统（3）既完全能控又完全能观。 这相当于要证明系统（3）是一种最小实现。 用反证法，假定系统（3） 不是传递函数（4）的最小实现，则必存在另一种实现 具有更少的维数，使得 由于 的阶次比 低 ，于是多项式 的阶 次也一定比 的阶次低。 （5） 但是，欲使式（5）成立，必然是 的 分子分母出现零极点对消现象。 这与已知条件矛盾，所 以假定不成立，即充分性得证。 再证明必要性 即：已知系统（3）既完全能控又完全能观，证明传递函数（4）没有零极点对消现象。 用反证法，假定传递函数（4）的分子分母出现零 极点对消现象，那么 将退化为一个降阶 的传递函数。 根据这个降阶的没有零极点对消的传递函数，可 以找到一个维数更小的实现，显然这是一个最小实现。 换句话说，系统（3）就不是最小实现，所以系统（3）要么不能控，要么不能观。 这与已知条件相矛盾。 即必要性得证。 [例20] 考虑传递函数 根据上述定理，这个系统的状态是不完全能控，或不完全能观，或既不完全能控又不完全能观。 下面验证这个结论。 找出三种实现来验证这一问题。 第一种实现 这一实现能控但不能观。 + + * * 8.5 线性系统的实现 实现问题 如何根据一个传递函数（矩阵）写出状态空间表达式的问题。 有理分式矩阵 必须满足物理可实现的条件： （1） 传递函数矩阵 中的每一个元素 的分 子分母多项式的系数均为实常数。 （2） 传递函数矩阵 的每一个元素 必须是 的真有理分式函数。 真有理分式函数 分子多项式的次数不高于 分母多项式的次数。 严格真有理分式 分子多项式的次数小于 分母多项式的次数。 的所有元素均为严格真有理分式 实现具有形式 中存在某元素，其分子分母多项式的次数相等 实现具有形式 一般情况下，均研究严格真有理分式矩阵的实现问题。 8.5.1 能控规范型实现与能观规范型实现 对于单输入单输出系统，一旦给出传递函数，就能写出能控规范型和能观规范型实现。 推广 维的传递函数矩阵 的实现问题。 将矩阵 写成单输入单输出传递函数的形式： 维矩阵 特征多项式 （1） 严格真有理分式矩阵 当 时，它是一个单输入单输出系统的传递函数。 一. 能控规范型实现 其中 阶零矩阵 阶单位矩阵 分母多项式的次数 输入向量的维数 注： 这个实现的维数为 维； （1） 当 时，上述形式简化为单输入单输出 维 系统的情形。 （2） 二. 能观规范型实现 其中 阶零矩阵 阶单位矩阵 输出向量的维数 注： 这个实现的维数为 维； （1） 当 时，上述形式简化为单输入单输出 维 系统的情形； （2） （3） 多输入多输出系统的能观规范型并不是能控规范型的转置，这一点和单输入单输出系统有所不同。 [例17] 试求 的能控规范型和能观规范型。 [解] 首先将 化为严格的真有理分式。 将 写成按 降幂排列： 因此 得能控规范型的各系数矩阵： 类似地， 得能观规范型的各系数矩阵： 8.5.2 最小实现 一个可实现的传递函数矩阵拥有无穷多个状态空间表达式与之对应。 从工程角度出发，寻求维数最小的实现具有重要的现实意义。 一. 最小实现的定义 传递