[工学]自动控制原理状态空间方程习题课.ppt

第九章习题课 主要内容回顾 1，线性系统的状态方程描述 2，线性系统的可控性与可观性 3，线性系统的传递函数及最小阶实现 4，状态反馈与状态观测器的设计 5，线性系统的稳定性分析 6，历年考研真题选讲 1，线性系统的状态方程描述 矩阵形式 齐次线性定常系统的解与状态转移矩阵 方程的解 状态转移矩阵 的性质 的求法 1，拉式变换法 2，对角型与约当块法 非齐次线性定常系统的解 线性系统的传递函数 拉氏变换后 有 线性系统的等价 作可逆变换 等价系统 变换不改变传递函数 2，线性系统的可控性与可观性 可控性的定义：系统的状态在控制输入的作用下，由有限时间到达原点，简而言之，就是系统的状态能够受控制输入的制约。 可控性的判定： 对于n阶单输入的线性定常系统， 系统可控的充要条件 系统可控指的是系统的模态可控，即系统的n个特征根可控，因此，也有如下的可控性判据： 系统可控的充要条件是对A的任意特征根，有 因此，对于约当型系统可控：要求同一特征制对应一个约当块，且每一约当块的最后一行对应的b中元素不为0。 系统可控情况下的标准型： 一般可控系统化为可控标准型 1先求可控性矩阵 2再求出可控性矩阵的逆 3取逆的最后一行，再构造出变换矩阵，做线性变换，即可得到可控标准型 注：可逆线性变换不改变系统的可控性。 系统按可控性分解 1先求可控性矩阵。 2由于可控性矩阵奇异，故选取相应的列向量，构成一个可逆的变换矩阵。 3利用可逆的变换矩阵对系统作变换，即可得到系统的可控性分解 可观性的定义：在有限时间内，系统的初始状态可以由输入和输出确定，则称系统是可观测得。 可观性的判定： 对于n阶单输出的线性定常系统， 系统可观的充要条件 系统可观指的是系统的模态可观，即系统的n个特征根可观测，因此，也有如下的可观性判据： 系统可观的充要条件是对A的任意特征根，有 因此，对于约当型系统可观：要求同一特征制对应一个约当块，且每一约当块的第一行对应的c中元素不为0。 系统可观情况下的标准型： 注：可控性与可观性是一对对偶的性质，因此，它们之间的许多性质可以相互利用。 可观系统化为可观标准型，以及系统按可观性分解均可根据对偶原理，利用可控性的相关性质来做。 3，线性系统的传递函数及最小阶实现 系统 对于单输入单输出线性系统来说，可控可观的充要条件是分子多项式与分母多项式没有零极点对消 若系统可控可观，则它的可控标准型实现亦是可观的，同理，它的可观标准型实现亦是可控的 传递函数只反映系统既可控，又可观测的部分 4，状态反馈与状态观测器的设计 若系统是可控的，则系统的模态可以通过状态反馈任意配置，且状态反馈不改变系统的可控性，但有可能改变系统的可观测性 利用状态反馈将系统的极点配置到左半平面去，使系统是渐进稳定的 利用对偶原理，若系统是可观的，则可以设计状态观测器对系统的状态进行观测，观测器的极点可以任意配置，使得观测值可以以任意速度接近真实值。 分离原理告诉我们，若系统是可控可观的，则可以设计状态观测器对系统的状态进行观测，并利用观测状态进行反馈，使系统的极点可以任意配置，并且系统极点的配置设计与观测器系统极点的配置设计可以独立的进行。 5，线性系统的稳定性分析 主要是两种稳定性分析： 1，渐进稳定：系统矩阵的所有特征值都在复平面的左半平面内，即均有负实部。 2，BIBO稳定：传递函数的分母多项式的极点都在复平面的左半平面内，即均有负实部。 注：传递函数只反映系统既可控，又可观测的部分，所以渐进稳定是属于BIBO稳定的，即若系统渐进稳定，则一定BIBO稳定。 6，历年考研真题选讲 一，（02年）已知两个系统S1,S2的状态方程和输出方程分别为 若两个系统如题图所示的方式串联，设串联后的系统为S。 1，求S的状态方程和输出方程 2，分析S的可控性和可观性  三，(04年)系统动态方程如下 其中a是实常量参数，问 1，判断系统是否渐进稳定？为什么？ 2，参数a取何值时系统BIBO稳定？为什么？ 四，(05年)系统动态方程如下 其中a，b是实常数，分别写出满足下列稳定性要求时，参数a，b应满足的条件： 1，当u=0，系统渐进稳定。 2，系统BIBO稳定。 五，(02年)系统动态方程如下 1，设计一个全维状态观测器，观测器的极点要求配置在-3，-4，写出观测器的表达式。 2，若取状态反馈u=Kx^+v,其中K=(-2 -3),v是参考输入，x^是状态估计，求由对象，全维状态观测器及状态反馈构成的闭环系统的传递函数。 谢谢，再见！ * * 二，（05