[工程科技]02第二章 控制系统的数学模型2.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述 2-3 控制系统的复数域数学模型 ——传递函数 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 4. 典型元件（电气、机械、液动、气动）的传递函数 (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 ud为输入量，ω为输出量， i、 m中间变量 1、放大器 ud = K1(ur－ub) = K1ue 2、 直流电动机 e = Keω m = Kmi 消去中间变量得: 令: 电磁时间常数 机电时间常数 为两输入系统，有叠加原理，设mL = 0 (空载) ： 对应拉氏变换 K1 ＋ － Ud Ub Ue K2 Ω Ub Ud Ω 3、 测速电机 ub =K2ω 对应拉氏变换 K1 ＋ － Ub Ue Ud Ω K2 Ur ＋ － mL 4、电枢控直流电动机调速系统的方框图(数学模型) * * 设控制系统由下述n阶线性常微分方程描述： 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，参数是常系数。 输入量r(t) 控制器 控制对象 测量元件 输出量c(t) 反馈回路 干扰量 反馈量 d(t) b(t) u(t) 1 传递函数的定义和主要性质 传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申 出来的概念。在电路里，又称网络函数。 微分方程是描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。不需解方程进行系统分析？ 线性定常系统传递函数定义：在零初始条件下，系统输出量c(t)的拉氏变换与输入量r(t)的拉氏变换之比。 ) ( ) ( s R s C = = 零初始条件 输入量r(t)的拉氏变换 输出量c(t)的拉氏变换 传递函数 设控制系统由下述n阶线性常微分方程描述： c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，参数是常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令R(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得S的n次幂代数方程为： 性质1 传递函数G(s)是S的有理真分式函数， n ≧ m ， 且所具有复变量函数的所有性质。（物理可实现） 性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量 的形式（幅度与大小）无关。 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供 任何该系统的实际物理结构。因为许多不同的物理 系统具有完全相同的传递函数。 性质4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号 作用下的输出响应。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入， 研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)就可 获得该系统动态特性的完整描述，与其它物理系统 描述不同。 1 )] ( [ ) ( = = t L s R d 性质7 传递函数G(s)的拉氏反变换是(等于)脉冲响应g(t) 脉冲响应g(t)就是系统在单位脉冲输入时的输出响应。 如果将 置换 = = - - s R s G L s C L t c 1 1 )] ( ) ( [ )] ( [ ) ( = - L 1 [G(s)]= g(t) P32拉氏的基本特征13项卷积定理可知：任意输入r(t)的响应c(t) ò ò - = - = = = - - t t d g t r d t g t r s R s G L s C L t c 0 0 1 1 ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ )] ( [ ) ( t t t t t 传递函数G(s)的零点 和极点 2. 传递函数G(s)的零点和极点 等价形式 3. 传递函数G(s)的零点和极点对输出的影响 2 响应曲线 r(t)=1 0 1 2 3 4 5 t c ( t ) 极点不同和零点相同分布图 举例1 j s 0 - 1 - 2 - 1 1 - 0 . 5 1 r(t)=1 0 1 2 3 4 5 t c ( t ) 极点相同和零点不同分布图 举例2 响应曲线 典型环节分为六种(细分八种，三个微