[管理学]下3分析力学基础.pptVIP

* 自由度和广义坐标是分析力学最基本的概念. 虚位移原理的广义坐标描述便是: 对应于各广义坐标的广义力分别为零是系统静止平衡的充要条件. 虚位移原理也称静力学普遍方程.虚位移原理与达朗伯原理的结合便得到动力学普遍方程. 动力学普遍方程的广义坐标表达可得到拉格朗日方程. 确切地说是第二类拉格朗日方程. 它是完整约束下的质点系统的运动微分方程通式. §3 – 1 自由度与广义坐标 自由度: 独立的虚位移的个数. 广义坐标: 确定质点系空间位置的独立变量. ★: 在完整约束下, 自由度的个数与广义坐标的个数相等. 完整约束下, 若系统有n 个质点, s 个约束方程, 则自由度N = 3n – s 用直角坐标系下的投影表达为: 建立坐标系如图: y x 图示双摆杆, 试用广义坐标 α、β 的变分表示A、B两点的虚位移. B A O P β α l l 3. 广义力. 广义力的定义须用数学式表达. 这里要说的是: 广义力是质点系中一群力和力偶的组合.它是分析力学中的一个基本概念. 它与广义坐标直接相关, 不同的的广义坐标对应着不同的广义力. 称Qk 为系统对应于广义坐标qk 的广义力. ( k = 1、2、3……N ) 对于完整的理想约束下的力学系统, 质点系的虚功表达可作如下的演变: 上式中令 广义力的求法: (1) 在直角坐标系下 (2) 虚功法: ( k = 1、2、3……N ) 则 x y a b A O B 例一 (参见 书上 例17 – 6 ) 双摆杆系统如图示. OA = a , AB = b , 受已知力如图示. 选广义坐标φ1 和 φ2 , 试求广义力. 解: x y a b A O B x y a b A O B §3 – 2 以广义坐标表示的质点系的平衡条件 由虚位移原理: 及 Qk 为系统对应于广义坐标qk 的广义力. ( k = 1、2、3……N ) 上式中令 所以, 由于各广义坐标是互相独立的, 而虚位移是不能为零的. 因而有: 即是: 如果质点系统平衡, 则各广义坐标对应的广义力分别为零. 例二. 平行四杆机构, 尺寸a、b、l 及力P、F 均为已知. 求: 平衡时 α = ? β = ? l P a b l F α β β α α x y A C D B 解: 这是一个双自由度的力学系统. 选广义坐标α、β . (α、β 分别为与水平线的夹角). 由本题的特点, 建立直角坐标系, 求出有关的虚位移. ( 不作功的虚位移不必求出). 由α、β 的独立性及 δα≠0 、δβ≠0 必有: l P a b l F α β β α α x y A C D B 注意前面这两行虚位移原理方程的展开式: 广义力Qα 广义力Qβ 即是: 上式是两个自由度力学系统的虚位移原理用广义坐标的表达式. 如果一个有N个自由度的力学系统, 则虚位移原理的广义坐标的表达式为: 对比例题的结果, 不难理解这样一个结论: 对于完整理想约束的力学系统, 其静止平衡的充要条件是: 对应于每一个广义坐标的广义力分别为零. 如果广义力不为零, 质点系必然运动. 描述其运动, 我们可用后面将要讲到的 拉格朗日方程. 解: 系统有两个自由度, 选广义坐标 x1 和x2 . 习题选解: 习 17 – 15 ( P275 ) 图示系统中, 重物P3 , 倾角? , ? 皆为已知. 不计摩 擦 , 忽略滑轮和绳子的质量. 求平衡时, 重物P1 和P2 的大小. x1 x2 x3 P1 P3 P2 θ β 这里, 分别对应于广义坐标x1和x2的广义力为: 由平衡得: 习 17 – 17 (P276) 杆系在铅垂面内平衡, AB = BC = l , CD = DE , 且AB, CE 为水 平, CB为铅垂. 均质杆CE 与刚度为 k1 的弹簧相连, 重为P 的均质杆AB 的左端A 处装有一刚度为 k2 的螺旋弹簧. BC 杆上作用有线性分布载荷, 其最大的集度为q . BC 杆的重量不计. 求此时水平弹簧的变形量? 和 螺旋弹簧的扭转角? . 解: 两个自由度. 选广义坐标φ (螺旋弹簧的扭转角) 和 Δ (线弹簧的伸长量) A B C E D k1 k2 q P