[研究生入学考试]电子科大考研自动控原理课件2.pdfVIP

本章主要内容 本章主要讨论系统微分方程、传递函数和结 构图，信号流图、梅森公式及其应用。 本章内容 2.1 线性元件的微分方程 2.2 控制系统的传递函数 2.3 控制系统的方块图 2.4 信号流图与梅森公式 2.1 线性元件的微分方程及其求解 一．微分方程： 给定量和扰动量作为系统输入量，被控制量作为系 统的输出描述系统的一种方法 二．列写线性系统微分方程的主要步骤 确定输入量、输出量 列写各元件运动方程 消除中间变量，只含输入与输出量及导数 化为标准形式 三．线性元件微分方程的建立 例2-1 下图为由一RC组成的四端无源网 。试列写以U1 （t）为输入量，U2 (t) 为输出量的网 微分方程。 解： 设回路电流i1、i2，列写方程组如下： U R i U (1) 1 1 1 c1 i1 R2 R1 i2 1 U (i i )dt c 1 C 1 2 (2) 1 U1 C1 C2 U2 U R i U (3) c1 2 2 c2 1 U i dt c 2 C 2 (4) RC四端网 2 U 2 U c 2 (5) 2 d U dU 2 ( ) 2 R R CC R C R C R C U U 1 2 1 2 dt2 1 1 1 2 2 2 dt 2 1 这就是RC组成的四端网 的数学模型，是 一个二阶线性微分方程。 试证明图2-2(a)、(b)所示的机、电系统是相似 2-2 系统(即两系统具有相同的数学模型)。 图2-2 机电相似系统 R2 C2 K1 R1 B1 Ur Uc Xr C1 K2 B2 (b) 电气系统 Xc (a) 机械系统 对机械网 (a)：输入为Xr，输出为Xc，根据力平衡，列出 其运动方程式，得到