《机械原理》第02章机构的结构分析与综合.ppt

第二章 机构的结构分析与综合 §2-1 研究机构结构的目的 ★ §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 ★ §2-3 机构自由度的计算 ★ §2-4?平面机构的组成原理与结构分析 §2-5?平面机构的结构综合 ★：本章重点 §2-1 研究机构结构的目的 总体目的：主要阐述机械原理的内容：分析与综合。结构分析是基础。 具体目的： 1．? 机构与构件的关系，机构的组成要素 2．?机构组成原理，机构结构分类，运动和动力分析 3．? 运动方案比较与设计，机构运动简图绘制 4．?机构创新，根据功能或运动等要求，研究机构结构 综合方法 §2-2 机构组成及其运动简图的绘制 补充：自由度与约束 一、机构组成要素 二、运动副分类 三、机构运动简图绘制 自由度与约束 1）自由度：构件所具有的独立运动数目。 空间：6个，3转3移； 平面：3个，2移1转。 2） 约 束：对构件所加的运动限制作用。 3）约束与自由度的关系：引入1个约束，构件运动的自由度数减少1个。 空间 _______ 平面 一、机构组成要素* 1）? 构件：独立运动单元。 2）?运动副：两构件直接相连，并能产生相对运动的连接。 运动副元素：构成运动副的两构件直接接触部分。 约束与自由度分析 3）?运动链：通过运动副相连而构成的构件系统。闭式链（一般机械），开式链（机械手）。 4）?机构：具有确定运动的运动链。构件分：机架、原动件、从动件。 二、运动副分类 * 1）引入约束数分： 1个约束——Ⅰ级副，。。。5个约束——Ⅴ级副。 2）接触情况分： 点、线接触——高副， 面接触——低副。 3）相对运动形式分： 平面运动副（移动副、转动副、平面高副）， 空间运动副（球面高副、球面低副、球销副、柱面高副、圆柱套筒副、螺旋副）。 三、机构运动简图绘制 1．定义：撇开构件复杂外形和运动副具体构造，用简单的线条和规定符合代表构件和运动副，并按比例定出各运动副的相对位置，这种能准确表达机构运动情况的简化图形。 2．?特征： （1）?? 与原机械运动特性完全相同。 （2）???可对机械进行结构、运动及动力分析。 （3）?? 按比例绘制。 （4）???进行方案比较。 3．运动副及其表示方法：* 1)??????? 构件表示法（双副、三副） 2)??????? 转动副表示方法（固定、不固定） 3)??????? 移动副表示方法（固定、不固定） 4)??????? 高副表示方法（凸轮、齿轮） 4．平面机构运动简图绘制： 步骤： （1）分析机构结构及运动情况。 找出机架、原动件、输出构件及 相互间运动关系。 （2） 判别运动副类型。 （3）?选投影面和瞬时位置。 （4）选适当比例尺，确定各运动副相对位置，用规定符号表示。并用直线或曲线将运动副元素连接起来。 （5）标注：原动件、机架、杆件数目、运动副、比例尺 关键：铰链中心位置，移动副导路方向，特征角，高副元素。 例2：缝纫机 例3：双缸内燃机 §2-3 机构自由度的计算 一、自由度计算公式 二、机构具有确定运动的条件 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 四、平面机构自由度计算例 五、空间机构自由度的计算 一、自由度计算 构件自由度：构件在平面（或空间）内独立运动的可能性。做平面运动的构件最多有3个自由度。 约 束：对构件的独立运动所加的限制。 做平面运动的构件最多只能引入2个约束。 平面高副：约束数：1个，自由度数：2个。 平面低副：约束数：2个，自由度数：1个。 机构自由度计算公式： F=3*n-2*PL-PH 例：四杆机构 二、机构具有确定运动的条件 1．运动链与机构关系。 运动链：通过运动副联接的杆件系统。开式（机器人、工作机构）、闭式（一般机械）。无机架。 机构：具有确定运动的运动链。运动链中规定一个构件为机架，并确定原动件使机构按预期运动规律运动。 2．运动链成为机构的条件： （1）F0，（2）F=原动件数 例：静定结构、超静定结构、单自由度机构、多自由度机构 总结 (1)若机构自由度Ｆ≤0，则机构不能动； (2)若Ｆ0，且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。 (3)若Ｆ0，且多于原动件数，则构件间的运动是不确定的； (4)若Ｆ0，且少于原动件数，则构件间不能运动或产生破坏。 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 * 两个以上构件在同一处以转动副相连接。 m个构件构成（m-1）转动副。 局部自由度 * 定义：机构中某构件具有的与其它构件运动无关的自由度。 虚约束 * （1） 定义：机构中某些运动副或某些运动