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《机械原理》第02章机构的结构分析与综合
第二章 机构的结构分析与综合 §2-1 研究机构结构的目的 ★ §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 ★ §2-3 机构自由度的计算 ★ §2-4?平面机构的组成原理与结构分析 §2-5?平面机构的结构综合 ★:本章重点 §2-1 研究机构结构的目的 总体目的:主要阐述机械原理的内容:分析与综合。结构分析是基础。 具体目的: 1.? 机构与构件的关系,机构的组成要素 2.?机构组成原理,机构结构分类,运动和动力分析 3.? 运动方案比较与设计,机构运动简图绘制 4.?机构创新,根据功能或运动等要求,研究机构结构 综合方法 §2-2 机构组成及其运动简图的绘制 补充:自由度与约束 一、机构组成要素 二、运动副分类 三、机构运动简图绘制 自由度与约束 1)自由度:构件所具有的独立运动数目。 空间:6个,3转3移; 平面:3个,2移1转。 2) 约 束:对构件所加的运动限制作用。 3)约束与自由度的关系:引入1个约束,构件运动的自由度数减少1个。 空间 _______ 平面 一、机构组成要素* 1)? 构件:独立运动单元。 2)?运动副:两构件直接相连,并能产生相对运动的连接。 运动副元素:构成运动副的两构件直接接触部分。 约束与自由度分析 3)?运动链:通过运动副相连而构成的构件系统。闭式链(一般机械),开式链(机械手)。 4)?机构:具有确定运动的运动链。构件分:机架、原动件、从动件。 二、运动副分类 * 1)引入约束数分: 1个约束——Ⅰ级副,。。。5个约束——Ⅴ级副。 2)接触情况分: 点、线接触——高副, 面接触——低副。 3)相对运动形式分: 平面运动副(移动副、转动副、平面高副), 空间运动副(球面高副、球面低副、球销副、柱面高副、圆柱套筒副、螺旋副)。 三、机构运动简图绘制 1.定义:撇开构件复杂外形和运动副具体构造,用简单的线条和规定符合代表构件和运动副,并按比例定出各运动副的相对位置,这种能准确表达机构运动情况的简化图形。 2.?特征: (1)?? 与原机械运动特性完全相同。 (2)???可对机械进行结构、运动及动力分析。 (3)?? 按比例绘制。 (4)???进行方案比较。 3.运动副及其表示方法:* 1)??????? 构件表示法(双副、三副) 2)??????? 转动副表示方法(固定、不固定) 3)??????? 移动副表示方法(固定、不固定) 4)??????? 高副表示方法(凸轮、齿轮) 4.平面机构运动简图绘制: 步骤: (1)分析机构结构及运动情况。 找出机架、原动件、输出构件及 相互间运动关系。 (2) 判别运动副类型。 (3)?选投影面和瞬时位置。 (4)选适当比例尺,确定各运动副相对位置,用规定符号表示。并用直线或曲线将运动副元素连接起来。 (5)标注:原动件、机架、杆件数目、运动副、比例尺 关键:铰链中心位置,移动副导路方向,特征角,高副元素。 例2:缝纫机 例3:双缸内燃机 §2-3 机构自由度的计算 一、自由度计算公式 二、机构具有确定运动的条件 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 四、平面机构自由度计算例 五、空间机构自由度的计算 一、自由度计算 构件自由度:构件在平面(或空间)内独立运动的可能性。做平面运动的构件最多有3个自由度。 约 束:对构件的独立运动所加的限制。 做平面运动的构件最多只能引入2个约束。 平面高副:约束数:1个,自由度数:2个。 平面低副:约束数:2个,自由度数:1个。 机构自由度计算公式: F=3*n-2*PL-PH 例:四杆机构 二、机构具有确定运动的条件 1.运动链与机构关系。 运动链:通过运动副联接的杆件系统。开式(机器人、工作机构)、闭式(一般机械)。无机架。 机构:具有确定运动的运动链。运动链中规定一个构件为机架,并确定原动件使机构按预期运动规律运动。 2.运动链成为机构的条件: (1)F0,(2)F=原动件数 例:静定结构、超静定结构、单自由度机构、多自由度机构 总结 (1)若机构自由度F≤0,则机构不能动; (2)若F0,且与原动件数相等,则机构各构件间的相对运动是确定的;这就是机构具有确定运动的条件。 (3)若F0,且多于原动件数,则构件间的运动是不确定的; (4)若F0,且少于原动件数,则构件间不能运动或产生破坏。 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 * 两个以上构件在同一处以转动副相连接。 m个构件构成(m-1)转动副。 局部自由度 * 定义:机构中某构件具有的与其它构件运动无关的自由度。 虚约束 * (1) 定义:机构中某些运动副或某些运动
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