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GPS原理及其应用 第三章 卫星运动的基础知识及 GPS卫星的坐标计算 问题： GPS卫星轨道的运动规律？是否受其他因素影响？ 了解卫星运动规律，对GPS定位的意义 § 3.1 概述 1.卫星轨道在GPS定位中的意义 卫星在空间运行的轨迹称为轨道，描述卫星轨道位置和状态的参数称为轨道参数。由于利用GPS进行导航和测量时，卫星作为位置已知的高空观测目标，在进行绝对定位时，卫星轨道误差将直接影响用户接收机位置的精度；而在相对定位时，尽管卫星轨道误差的影响将会减弱，但当基线较长或精度要求较高时，轨道误差影响不可忽略。此外，为了制订GPS测量的观测计划和便于捕获卫星发射的信号，也需要知道卫星的轨道参数。 2.影响卫星轨道的因素及其研究方法 卫星在空间绕地球运行时，除了受地球重力场的引力作用外，还受到太阳、月亮和其它天体的引力影响，以及太阳光压、大气阻力和地球潮汐力等因素影响。卫星实际运行轨道十分复杂，难以用简单而精确的数学模型加以描述。 在各种作用力对卫星运行轨道的影响中，地球引力场的影响为主，其它作用力的影响相对要小的多。若假设地球引力场的影响为1，其它引力场的影响均小于10-5。 为了研究工作和实际应用的方便，通常把作用于卫星上的各种力按其影响的大小分为两类：一类是假设地球为均质球体的引力（质量集中于球体的中心），称为中心力，决定着卫星运动的基本规律和特征，由此决定的卫星轨道，可视为理想轨道，是分析卫星实际轨道的基础。另一类是摄动力或非中心力，包括地球非球形对称的作用力、日月引力、大气阻力、光辐射压力以及地球潮汐力等。摄动力使卫星的运动产生一些小的附加变化而偏离理想轨道，同时偏离量的大小也随时间而改变。 在摄动力的作用下的卫星运动称为受摄运动，相应的卫星轨道称为受摄轨道。 作用在卫星上的外力 地球引力 地球引力(1) － 地球的球形引力或称地球中心力 地球引力(2) － 地球的非球形引力或称地球形状摄动力 日、月及其它天体的引力 大气阻力 太阳光压 其它作用力（如：地磁、地球潮汐摄动等） § 3.2卫星的无摄运动 卫星发射升至预定高度后，开始绕地球运行。假设地球为均质球体，根据万有引力定律，卫星的引力加速度为 G为引力常数，M为地球质量，ms为卫星质量，r为卫星的地心向径。根据上式来研究地球和卫星之间的相对运动问题，在天体力学中称为两体问题。引力加速度决定了卫星绕地球运动的基本规律。卫星在上述地球引力场中的无摄运动，也称开普勒运动，其规律可通过开普勒定律来描述。 开普勒行星运动三定律 开普勒（Johannes Kepler） 国籍 德国 生卒日期 1571.12.27 － 1630.11.15 主要成就 发现了行星运动三定律 1.卫星运动的开普勒定律 （1）开普勒第一定律 卫星运行的轨道为一椭圆，该椭圆的一个焦点与地球质心重合。此定律阐明了卫星运行轨道的基本形态及其与地心的关系。由万有引力定律可得卫星绕地球质心运动的轨道方程。r为卫星的地心距离，as为开普勒椭圆的长半径，es为开普勒椭圆的偏心率；fs为真近点角，它描述了任意时刻卫星在轨道上相对近地点的位置，是时间的函数。 （2）开普勒第二定律：卫星的地心向径在单位时间内所扫过的面积相等。表明卫星在椭圆轨道上的运行速度是不断变化的，在近地点处速度最大，在远地点处速度最小。 （3）开普勒第三定律：卫星运行周期的平方与轨道椭圆长半径的立方之比为一常量，等于GM的倒数。 假设卫星运动的平均角速度为n，则n=2?/Ts，可得 当开普勒椭圆的长半径确定后，卫星运行的平均角速度也随之确定，且保持不变。 二体问题基本运动方程 二体问题的空间表达形式 基本物理方程 力学方程 运动方程 二体问题的基本力学方程(1) 二体问题的基本力学方程(2) 限制性二体问题 当m M时，可以忽略m的影响，这种特殊的二体问题称为限制性二体问题，即有 在人卫轨道研究中的应用 在人卫轨道研究中，首先用二体问题的方法确定出正常轨道，然后运用人卫摄动理论求出轨道摄动，并加到正常轨道中去，得到人卫真实轨道 由于与地球质量相比，卫星质量通常可以忽略不计，可以运用限制性二体问题的方法确定卫星的正常轨道 在人卫轨道研究中，通常采用地心坐标系，该坐标系不是惯性系，需要进行“坐标系的附加摄动”改正 基本运动方程的解 基本运动方程的矢量形式 在坐标系A-XYZ中，基本运动方程可以表示为如下矢量形式 常用矢量运算公式 由基本运动方程所导出的几个重要结论(1) 结论一 关系式 结论：二体问题中卫星是始终在一个平面上运行的，该平面通过地球的质心。 证明过程 证明过程（续） 证明过程（续） 由基本运动方程