[计算机软件及应用]第五章控制系统计算机辅助分析.ppt

控制系统的频域分析 (4) 对于虚轴上坐标原点处有个开环极点的非0型的系统，和均位于平面的无穷远处，需要补充Nyquist曲线上到的一段使Nyquist曲线闭合之后，才能使用Nyquist判据来判别闭环系统的稳定性。补充的这一段通常是以为起点，为终点，圆心在坐标原点，半径为无穷大的个半圆。 (5) 上述Nyquist稳定判据是在假设开环传递函数中不存在零点、极点相消现象的前提下进行的。如果开环传递函数中存在有零点和极点的相消现象，那么只有在用Nyquist稳定判据判别系统稳定且被消去的极点稳定时，对应的闭环系统才是稳定的。 控制系统的频域分析 3) 利用正负穿越判别系统的稳定性 这里的穿越(见图5.7)特指极坐标频率特性曲线对 平面负实轴上 段的穿越。极坐标频率特性曲线上频率的变化范围是 ，当 增加，频率特性曲线由上而下穿过-1左侧的负实轴时，称作一次正穿越；频率特性自下而上穿过该段时，称作一次负穿越，正、负穿越次数分别记作 和 ，它们与Nyquist 曲线顺时针方向包围 点的圈数N之间的关系是 。根据Nyquist稳定判据可得，