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第3章 驱动电动机及其控制系统 3.4 其他电动机及其驱动系统 一 直流无刷电动机 二 永磁同步电动机 三 开关磁阻电动机 四 双转子电动机 电动汽车用电机的分类与比较 交流永磁电机 交流永磁电机 交流永磁电机 一 直流无刷电动机 一 直流无刷电动机 一 直流无刷电动机 直流无刷电动机 直流无刷电动机 直流无刷电动机 由此可以得到无刷直流电动机的电磁转矩：  Tm=δ·（VDC·Kt/2Ra）-Kt·（Keω/2Ra） Kt、Ke是电动机的结构常数， ω为电动机的角速度（rad/s）， 所以，在一定的ω时，改变占空比δ，就可以线性地改变电动机的电磁转矩，得到与他励直流电动机电枢电压控制相同的控制特性和机械特性。 直流无刷电动机 直流无刷电动机的控制 无刷直流电动机控制器硬件结构 无刷直流电动机控制器硬件结构 无刷直流电动机控制器硬件结构 速度控制信号输出电路 当DSP接收到速度给定信号和反馈信号后，便根据PID算法，计算出速度输出值。由于该值是一个8位的数字信号，所以要把它转换为模拟量。 该系统采用并行D/A转换的DAC0832集成电路，由于其输出为电流型，所以必须额外增加一个运算放大器，才能得到电压信号。由于DSP的IOPB口专门用于速度输出，所以这里采用直通工作方式，其电路图如 图所示。 直流无刷电动机的控制 控制系统软件结构设计 软件设计采用主从机结构。主机由PC机完成，接收从机上传的各种数据、从机当前的运行状态等；向从机发送数据，如设置数据、发送命令等。从机由DSP控制，主要完成向主机上传数据、当前的运行状态，接收并对主机的命令进行响应等。 整个控制系统软件由主程序和中断服务子程序组成。主程序主要完成芯片初始化、变量的初始化、系统的保护等。中断程序包括串口中断、捕获中断、A/D转换中断、PDPINT中断等几个部分。 在串口中断中，主要完成与主机进行信息传输，并根据制定的串行通信协议，按照主机的命令进行各种动作。 A/D转换中断服务子程的功能是实时采集油门和刹车信号。流程图如图所示。 二 交流永磁同步电动机 二 开关磁阻电动机 二 开关磁阻电动机 二 开关磁阻电动机 SRD系统特点 SRD系统特点 SRD系统特点 SRD系统特点 SRD系统特点 ???1 电动机结构简单 其突出优点是转子上没有绕组，制造工艺性好。转子机械强度极高，可以超高速运转。在定子上只有几个集中绕组，因此制造简便、绝缘结构简单。 2 功率电路简单可靠。 因电动机转矩方向与绕组电流方向无关，即只需单方向绕组电流，故功率电路每相一个功率开关。对比异步机绕组需流过双向电流，向其供电的PWM功率电路每相需两个功率器件。因此， SRD系统功率电路所需的功率元件少，电路结构简单。另外， SRD系统中每个功率器件均直接与电动机绕组相串联，避免了直通短路现象。因此其功率电路的保护成本低，工作可靠性高。 3 系统可靠性高。 从电动机的电磁结构上看，各相绕组和磁路相互独立，各自在一定轴角范围内产生电磁转矩。而不像在一般电动机中必须在各相绕组和磁路共同作用下产生一个旋转磁场，电动机才能正常运转。从控制结构上看，各相电路各自给一相绕组供电，也是相互独立工作。当一相绕组或控制器一相电路发生故障时，只需停止该相工作，其他相保持工作，电动机仅总输出功率有所减小。 * 交流永磁电机包含两大类：永磁同步电机和无刷直流电机。两者最主要的区别在于永磁体磁场在定子相绕组中感应出的电动势波形：永磁同步电机每相感应出的电动势波形为正弦波，而无刷直流电机每相感应出的电动势波形为梯形波。 永磁电机由于其励磁是由永磁体来实现的，不需要电机额外堤供励磁电流，因而电机的功率因数相当高（理论上可以达到1）。定子电流无功分量极低，所以定子电流也显著低于同容量异步电机，因此可使定子铜耗降低30%～50%。再者，由于转子无电流通过，因此不象异步电机那样，转子有电流和转子铜损耗，因此永磁电机总损耗一般要比交流异步电机降低40%～60%。另外， 现在的永磁电机大都采用具有高剩磁感应和高矫顽力钕铁硼材料，其气隙磁密一般达到0.75T（特斯拉）以上，其电机的体积和重量可以比异步电机小30%～40%。 虽然无刷直流电机和永磁同步电机都属于交流永磁电机，但无刷直流电机定子三相绕组产生的磁势波形（梯形波）和永磁同步电机定子三相绕组产生的磁势波形（正弦波）不同，使得两者运行性能具有较明显地差异。 永磁直流无刷电机的工作磁场是步进式旋转磁场，易产生转矩脉动，同时伴有一定的噪声。永磁交流同步电机的工作磁场是正弦形旋转磁场，因此转矩脉动量很小，运行噪声也很小。 直流电动机以其优良的转矩特性在运动控制领域得到了