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基于PID 算法的电动车跷跷板系统设计 聂晓凯 中南大学信息科学与工程学院，长沙（410083 ） E-mail ：kasaos@163.com 摘 要：本系统采用P89V51RD2 单片机作为控制系统的核心，采用步进电机作为电动车驱 动电机，以L298 为驱动芯片，配以舵机改变转向，使用角度传感器检测跷跷板的角度变化， 在车的前后端设计了红外黑线检测模块保证电动车顺利驶上板以及在板上笔直行驶，红外光 电码盘通过脉冲计数确定电动车在板上的位置，红外遥控键盘启动系统开始运行，液晶显示 相关参数信息。系统的平衡调节采用了数字PID 控制算法，利用凑试法整定PID 参数，通 过角度传感器所测角度变化来控制步进电机的的转动实现跷跷板达到平衡状态。 关键词：P89V51RD2 单片机，PID ，角度传感器 中图分类号：TP271 2007 年全国大学生电子设计竞赛的一道控制类的题目是电动车跷跷板问题，本系统设 计要求电动车能够在规定时间内到达跷跷板的中心点 C 处，并保持平衡，随后电动车到达 跷跷板的末端B 处，停留之后返回始端A 处。另外，如果将跷跷板配重，则要求跷跷板在 规定范围内驶上板，同时，也能实现平衡，如果再加一块重物之后跷跷板重新达到平衡。本 系统的设计在本文中采用了数字PID 控制算法来实现。 1 系统方案设计、比较与论证 1.1 总体方案设计论证 本系统采用P89V51RD2 单片机作为控制系统的主模块，实现系统控制与信号检测，如 图1-1 所示系统框图。主要包括单片机模块，驱动电机模块，舵机模块，平衡检测模块，寻 线模块，位置检测模块，液晶显示模块以及红外遥控模块。 红外遥控键盘 平衡检测模块 驱动电机模块 P89V51RD2 寻线模块 单片机 舵 机 位置检测模块 液晶显示模块 图 1-1 系统框图 系统通过平衡检测来判断电动车是否处于平衡状态，使电动车停留在C 处附近，采用 位置检测使电动车行驶至B 处停止，采用寻黑线方法使电动车直线前行以及由末端B 处能 够直线后退到始端 A 处。红外遥控启动系统，液晶显示各阶段用时以及温度时间。在配重 情况下通过黑线检测的方法使电动车在规定区域内的任意指定位置顺利驶上跷跷板。此方案 - 1 - 用平衡检测模块实现系统平衡，用寻黑线调整车身与跷跷板同向，总体设计完全达到题目要 求，可行性很高。 1.2 功能模块方案选择 1.2.1 平衡检测模块方案设计 方案一：采用角度传感器直接测量系统角度的变化，当角度变化不超过所定范围即认 为达到平衡。角度测量精确，灵敏度高，实时性强，构造简单。 方案二：置一装有适量水的小水罐于车上，当上坡时水体倾斜，当达到平衡状态时水 体几乎水平，利用液位传感器检测液面高度实现系统平衡。此方案可行，但会增加电动车载 重，灵敏度不是很高，要求液体不出现振荡。 比较两种方案，方案一具有明显优点，所以选择方案一。 1.2.2 驱动电机方案设计 方案一：直流电机，即采用H 型PWM 驱动电路驱动直流电机，改变电机电压极性实 现正反转，PWM 占空比控制转速，由于电压难达到很高的精度，其转速也达不到本系统的 精度。 方案二：步进电机，按照接受脉冲数控制其步数，直接给定步进电机的步序和步数直 接控制步进电机的运动，可以提高精确性，适合平衡状态及位置检测。 比较两种方案，选择方案二。 1.2.3 黑线检测方案设计 方案一：可见光发