PLC二维平动机械手.docVIP

一、序言 1 二、设计任务及分析 1 （一）、设计任务 1 （二）、运动参数的确定 2 三、机械系统设计 4 （一）、 气缸的选择 4 （二）、 导轨设计 5 （三）、 选择导杆 5 （四）、气缸基架的选择 6 （五）、其他机械部分的选择设计 6 四、驱动系统设计 6 （一）、电动机的选择 6 （二）、气动系统的选择 7 （三）、驱动原理及气路图设计 10 五、 控制系统设计 10 （一）、PLC 程序编制的基本步骤 10 （二）、 程序编制所要达到的功能 11 （三）、 程序编制 12 （六）、接线并联机调试 13 （七）、结论 14 一、序言 随着现代工业的发展，机电一体化技术在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。机电一体化是将机械、电子、信息处理以及软件等现有技术，进行综合集成的一种技术群体概念，体现了学科融合的思想.机电一体化研究的目的是怎样将机械装置、电子设备和软件等组成一个功能完善、柔性自动化的工程系统。机电一体化模型的建设具有重大意义和广阔前景.本设计正是通过设计机械机构，再加以PLC的控制机构按照预期的目的运行，来更为深刻直观的认识了解机电一体化技术，解决实际工程问题。机械手采用PLC控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。可以根据机械手的动作顺序改变程序，是机械手通用性更好 。 二、设计任务及分析 （一）、设计任务 设计用于生产线搬运码垛的二维平动机械手，其中X轴由伺服电机驱动的丝杠驱动，Z轴由气缸驱动，气缸的末端装有抓取单元（抓取单元无需设计），用于抓取工件。生产线的规格为：传送带高度为1.0m，宽度0.2m，工件进给周期：14.0秒，工件质量：14.0千克。 设计内容包括： 1）机械系统的设计：设计该二维平动机械手，完成装配图的三维设计，绘制二维装配图和零件图； 2）气动系统的设计：设计机械手的气动系统原理图； 3）控制系统的设计：完成伺服电机的选型计算，设计机械手气动系统的控制原理图，编制相应的PLC程序并完成调试。 （二）、运动参数的确定 1. 驱动质量： ①模具质量：模拟模具重量为14kg。 ②导轨质量1kg（根据后面的设计计算） ③驱动质量:考虑到模拟模具上可能要附加别的连接板（如导杆连接扳，气 缸活塞杆连接板）等扩展物件，所以设定一个扩展系数2 这样，就设定了气缸垂直负载为：（15）*12=30kg, 2. 运动行程： X轴上用伺服电机驱动，一维运动系统的行程约为：500mm; 3. 运动规律： 本设计实例中，取气缸单一行程时间为2s.运动规律如下图所示： 4. 运动方式 气缸的运动分为8个循环： 1、气缸向下运行伸出2s； 2、气缸停留1s，机械手抓取工件； 3、气缸向上运行收缩2.5s； 4、气缸停止运动，伺服电机驱动X方向运动到指定地点时间为4s； 5、气缸向下运行伸出2s； 6、气缸停止0.5s，机械手松开工件； 7、气缸向上运行收缩2s; 8、气缸停止运动，伺服电机驱动返回进行下一循环。如下图所示： 三、机械系统设计 机械设计应满足的要求是： 在满足预期功能的前提下,性能好、效率高、成本低、在预定使用期限内安全可靠，维修简单，整体尺寸搭配合理和造型美观。 （一）、 气缸的选择 气缸选型主要是根据所加负载和运动行程以及工作条件来确定，以下选型过程主要是根据《SMC 气缸选型方法》进行的。依次确定气缸内径和最大行程 量。 1. 确定气缸内径 ①根据附录图解法求气缸内径从而确定负载率为：0.7 ②工作压力0.5Mpa ③气缸垂直负载为：30,介于24到39之间 ④根据以上数据和工作状态：查表可知气缸内径为32mm 2. 确定气缸最大行程量。 传送带高为1.0m，宽度0.2m,拟选最大行程量为100mm 3. 确定气缸 根据以上分析，气缸选择为：内径为32mm 行程为100mm，选SMC 系列的C95S B32-100 W-XB6。 （二）、 导轨设计 气缸选SMC 系列的MDBL32—120，活塞杆直径为12 mm，为给气缸活塞杆伸出缩回一个导向作用，以及为保持气缸活塞杆伸出缩回时的稳定，为其设计一个平行导轨：套筒+导杆。其具体装配情况见装配图。 （三）、 选择导杆 选择导杆直径：为了活塞杆的定位于导向选取导杆直径选10 mm。 选择导杆长度：实测加圆整确定为260 mm （四）、气缸基架的选择 综合考虑气缸的固定与丝杠对基架的驱动，气缸由法兰固定，直线导槽燕尾槽直接在基架毛坯上加工可得，丝杠由丝杠套筒固定。 （五）、其他机械部分的选择设计 其他机械结构如基座、联轴器、丝杠根据要求来确定，见附装配图。 四、驱动系统设计 完成机械设计后，第二部分即是驱动的设计，在本次设计中，在X方向上我们采用伺服电机驱动。Y方向上我们采用气