[工学]11自动控制原理总复习.pptVIP

自动控制原理复习 2012年12月29日 第2章控制系统的数学模型 时域模型 复域模型 结构图与信号流图 梅逊增益公式 第2章控制系统的数学模型 复域模型：　由定义C(s)/R(s), 特例：脉冲响应的拉斯变换 第2章控制系统的数学模型 第3章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 问题：两闭环控制系统的传递函数分别为 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 第四章 控制系统的根轨迹法 第四章 控制系统的根轨迹法 第四章 控制系统的根轨迹法 第四章 控制系统的根轨迹法 第四章 控制系统的根轨迹法 第四章 控制系统的根轨迹法 第四章 控制系统的根轨迹法 第五章 控制系统的频域法 第五章 控制系统的频域法 第五章 控制系统的频域法 第五章 控制系统的频域法 第五章 控制系统的频域法 第五章 控制系统的频域法 第五章 控制系统的频域法 总复习 总复习 频率特性的意义和定义 求法 频率特性图绘制(开环幅相曲线) Nyquist 图的稳定性判别(最小相位系统) Bode图：绘制渐进幅值曲线和概略相频曲线(图---传递函数) 习题: 以上题目的相角裕度截止频率的计算 最重要的是， 开环增益、斜率、转折频率 -1800 -1800 计算相角稳定裕度： 第六章 控制系统的频域校正 基本控制律(PI、PD、PID)的形式和特点。（概念题） 超前和迟后校正的传递函数表达式 超前校正、迟后设计方法的设计要点（理解） 校正作用的描述三个方面： 稳态性能的提高：增大开环增益或提高系统的型别数 动态性能的改善：较大的相位裕度，合适的开环截止频率、中频段-20分贝、且占据较大的频带宽度（动态性能的鲁棒性强）。 抗高频干扰：高频段幅值很小。 例题 已知系统的频率特性和期望频率特性，确定校正装置的传递函数，求系统稳定的k的范围及k=1时的相位稳定裕度。 1 确定校正装置 滞后-超前校正 * * * * * * 微分方程 传递函数 定义 求法 C(s)/R(s) 电路中的复阻抗方法及相关无源网络，有源网络 结构图与信号流图 梅逊增益公式(画出信号流图) 简单习题：，结构图， 习题，画出信号流图并解 画出信号流图（5分），求C(s)/R(s)（5分）和E(s)/N(s)（5分） 2-15(b) 是另一种复合控制方式 输入作用下: 稳态误差 线性系统的动态性能（指标定义） 线性系统的稳态性能 线性系统的稳定性 一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 高阶系统的时域分析 扰动作用下: 稳态误差 劳斯稳定判据 二阶系统的时域分析 线性系统的时间响应性能指标(动态性能指标的定义和意义) 记住（如果给出响应曲线可计算指标） 阶跃响应(动态性能指标 ts=3T, ts=4T,) 二阶系统的两种标准形式(结构图) 一阶系统的时域分析 二阶系统的闭环极点 欠阻尼二阶系统的动态性能计算 闭环极点与系统阶跃响应的关系 一组公式的应用 二阶系统的闭环极点（性质） 临界阻尼二阶系统的动态性能计算 过阻尼二阶系统的动态性能分析 ts=4.75T delt=5% ts=5.83T delt=2% 比例微分控制 测速反馈控制--〉计算 要求会理论推导和概念分析, 无零点的二阶系统的性能计算 二阶系统的性能改善 高阶系统中要求掌握主导极点的概念及具有一对复极点系统附加负实零点和(或)负实极点对系统性能的影响. (参考电子课件的例题) 例题: 控制系统结构图如图所示，如果要求系统的超调量等于16.3%， 峰值时间等于0.8秒，试求增益K1,Kt，同时确定在此条件下系统的调节时间（?=2%）。 某系统的单位阶跃响应曲线如图, 求系统参数k,a,b. 分别给出两系统的所有极点和零点，判断哪些是主导极点； 2求出两个系统的单位阶跃响应的稳态值，比较两系统超调量和调节时间,并判断哪个系统的动态性能好？ 稳定性概念,分析方法,劳斯表及其应用. 稳定性分析 （15分）系统特征方程如下，利用劳斯判据判定系统的稳定性, 若不稳定，求出s右半平面根的个数。 3 （5分）某单位负反馈系统的开环传递函数为 , 求使系统稳定的k值范围。 稳态误差分析 输入信号作用下的稳态误差 干扰作用下的稳态误差 不可应用静态误差系数法 静态误差系数法Kp,Kv,Ka I型 II 型,…系统 注意:应用条件 终值定理法 正确写出误差表达式 判断条件 应用终值定理 例1：系统结构如图，试判别系统的稳定性，分别确定系统的 稳态误差 essr和ess