[工学]2011-2012学年控制工程第八讲.pptVIP

第八讲 控制系统时域稳定性 基本概念与结论 右图是塔科马峡谷 的首座大桥，开 通于1940年7月 1日。只要有风， 这座大桥就会晃 动。 4 个月之后，一 阵风吹过，引起 桥的晃动，而且 越来越大，直到 ……. 系统稳定性 (输入输出稳定性): 对任何有界输入产生有界输出的系统成为稳定系统。 [理解] 2. 系统稳定的充要条件 闭环传递函数的一般形式为： 当 N=0时, 系统脉冲响应的一般表达式为： 如果系统在右半平面至少有一个极点，(某个 或 取负值), 或在虚轴上有重根，系统对任何输入的响应都会是无界的。 当系统在虚轴上只有简单极点 (含N=1) ，而其他极点都在左半平面内时，系统将是临界稳定的。 归纳而言， LTIC系统绝对稳定的充要条件是 劳思稳定判据 [判据] （1） 系统稳定的必要条件:特征方程中所有项的系数均大于 0 （同号）；只要有1项等于或小于 0 ，则为不稳定系统。 （2）系统稳定的充分条件：劳思表第一列元素均大于0 （同号） 。 （3）系统不稳定的充分条件：劳思表第一列若出现小于0 的元素，则系统不稳定。且第一列元素符号改变的次数等于系统正实部根的个数。 设特征方程为 则Routh表为 例 情况一、首列均不为0； 情况二、首列出现0，但该行不全为0； 情况三、首列出现0，且该行全为0； 情况四、虚轴上有重根。 其中，情况一是重点。 劳斯表情况一　　　　　　　　　　　　　　　　 劳斯表情况二 劳斯表情况二　　　　　　　　　　　　　　　　 劳斯表情况三（不展开） 劳斯表情况四（不展开） 劳思判据的应用举例 例3.8 试分析如下系统的稳定性，其中K0 例3.9 焊接控制 列劳思表： 例3.10 已知系统的特征方程为: 试判断使系统稳定的k值范围,如果要求特征值均位于s=-1垂线之左。问k值应如何调整? 若要求全部特征根在 s=-1 之左, 则虚轴向左平移一个单位，令 s=s1-1 代入特征方程, 得: 列劳思表: 第一列元素均大于0, 则得: 列劳思表: 由于系统处于等幅振荡状态，因此闭环系统必具有共轭纯虚根： j2和-j2。 * 一 基本概念 同理，不要在桥上齐步走！ 这种性质保证了系统的绝对稳定性。 对稳定系统而言，在稳定的前提下，还可以讨论系统的相对稳定性。 民航客机就比战斗机更加稳定。 绝对稳定 不稳定 临界稳定 其中，系统的非零极点为： 和 其中， 是依赖于系统参数的常值系数。 当 和 取正值时，对任何有界输入， y(t)都是有界的。此时，所有闭环极点都在s平面的左半平面。 例如，如果虚轴根 是二重根，对应的部分分式分解应该为： 而对应的系统脉冲响应为无界输出： 此时，系统对特定的输入会出现无界输出，而对大部分有界输入产生的是有界响应。例如，存在简单虚轴极点时，系统对有界输入的响应是有界持续振荡，但当输入为有界正弦信号且频率正好为虚根幅值时，输出却是无界的。 闭环系统所有的极点为负值或有负的实部，或者说，闭环系统所有的极点都位于s平面的左半平面。 注意： 由于模型的近似化，且系统的参数又处在不断的微小变化中，所以，临界稳定实际上也应视为不稳定。 则系统不稳定，且有两个正实部根。（即有2个根在S的右半平面。） 例 含参变量的例子：设系统特征方程为： s3+s2+s+K=0; K不等于１或０ 劳 斯 表 1 1 1 K 0 s0 s1 s2 s3 K 1-K 于是： Ｋ小于０，系统不稳定； Ｋ大于１，系统不稳定； Ｋ大于０且小于１时，系统稳定。　 参数取值影响稳定性！ 例3.4 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 3 行列式第一列不动 4 次对角线减主