[工学]平面机构的结构分析.pptVIP

高副的自由度 高副只约束了沿接触处公法线方向移动的自由度，保留绕接触处转动和沿接触处公切线方向移动两个自由度。 平面机构的自由度数 F 低副 减少两个自由度 高副 减少一个自由度 设平面机构共K个构件，除去固定构件，机构中的活动构件数为n=K-1。在未联接时，总自由度是3n个。 机构中的高副个数为PH，则减少PH×1个自由度。 机构中的低副个数为PL，则减少PL×2个自由度。 F=3n-2 PL- PH 请计算该机构的自由度数 解：主体机构中包括三个活动构件，n=3；包含四个转动副，PL=4；没有高副，PH=0。所以，由机构的自由度计算公式得机构的自由度 F=3n-2PL-PH=3×3-2 ×4=1 该机构具有一个原动件（曲柄2)，原动件数与机构的自由度相等。 解：活塞泵具有四个活动构件，n=4；包含四个转动副，PL=5(四个转动副和一个移动副）；一个高副，PH=1。所以，由机构的自由度计算公式得机构的自由度 F=3n-2PL-PH=3×3-2×5-1=1 该机构具有一个原动件（曲柄1)，原动件数与机构的自由度相等。 F? 原动件数F 原动件数F F=0 的构件组合 机构具有确定运动的条件 F0，且F等于机构原动件数W。 如果给出的原动件数不等于机构的自由度，则会产生什么影响？ 复合铰链 局部自由度 虚约束 概念 两个以上的构件同时在一处用转动副相联接就构成复合铰链。 如图所示，这三个构件共组成两个转动副。因此，K个构件交汇而成的复合铰链应具有(K-1)个转动副。 解：机构中共有七个活动构件，n=7；A、B、C、D四处都是三个构件汇交的复合铰链，各有两个转动副，E、F处各有一个转动副，故PL=10。因此， F=3 ×7-2 ×10=1 F与机构原动件个数相等。当原动件8转动时，圆盘中心E将确定地沿EE‘ 移动。 E’ 圆盘锯主体机构 概念机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度，在计算机构自由度时应予以排除。 局部自由度虽然不影响整个机构的运动，但滚子可以使高副接触处的滑动摩擦变成滚动摩擦，减少磨损。 概念重复而对机构运动不起限制作用的约束称为虚约束或消极约束。在计算机构的自由度时应当除去不计。 虚约束是构件间几何尺寸满足某些特殊条件的产物： 两个构件间组成多个导路平行的移动副时，则只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。 两个构件间组成多个轴线重合的转动副时，则只有一个转动副起作用，其余都是虚约束。 机构中传递运动不起独立作用的部分。 虚约束 解：机构中有一个局部自由度；一个虚约束；一个复合铰链。 将滚子与顶杆焊成一体；去掉移动副E’；并在C点注明转动副数。 则n＝7，PL=9（7个转动副和两个移动副），PH=1，故 F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-1=2 此机构的自由度等于2，有两个原动件。 2 速度瞬心 如图示，任意刚体2 相对刚体1作平面运动时，在任一瞬时，其相对运动可看作是绕某一重合点的转动，该重合点称为速度瞬心，简称瞬心。 瞬心是两刚体上瞬时相对速度为零的重合点。 若两刚体都是运动的，则其速度瞬心称为相对速度瞬心。 若两刚体之一是静止的，则其速度瞬心称为绝对速度瞬心。 速度瞬心及其求法 瞬心在速度分析上的应用 机构瞬心数计算 因为发生相对运动的任意两个构件间都有一个瞬心，如果一个机构由K个构件组成， 则瞬心数为 两构件相对运动已知时，瞬心位置确定： 已知两个重合点的相对速度； 两构件组成转动副； 两构件组成移动副； 两构件组成纯滚动高副； 两构件组成滑动兼滚动的高副。 1 2 P12 1 2 P12? 2 1 P12 VK1K2 K 1 2 n 1 2 A B VA1A2 VB1B2 P12 三心定理（对于不直接接触的三个构件，瞬心？） 作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心位于同一条直线上。 4 3 c 1 2 A B 4 曲柄滑块机构的瞬心？ P14 P12