[工学]机械工程控制基础 第二章.pdf

第二章 第二章 自动控制系统的数学模型及传递函数 自动 • 2.1 系统数学模型的建立 • 2.1 系统数学模型的建立 • 2.2 非线性数学模型的线性化 • 2.2 非线性数学模型的线性化 • 2.3 拉普拉斯变换 • 2.3 拉普拉斯变换 • 2.4 传递函数 • 2.4 传递函数 • 2.5 系统方框图和信号流图 • 2.5 系统方框图和信号流图 • 2.6 工程实例中的数学模型与传递函数 • 2.6 工程实例中的数学模型与传递函数 2008-9-11 1 2.1 系统数学模型的建立 2.1 系统数学模型的建立 R i [例2.1] 无源电路网络 1 r [例2.1] 无源电路网络 u −u i R (2.1) i i o r 1 u (t) C C R u (t) i 2 o 1 u −u i dt (2.2) i o C ∫C u (i =+i )R (2.3) o r C 2 2.1 ⇒i =−u / R (2.4) （ ） （u ） ⎫ r i o 1 ⎬ → (2.3) ⇒ 2.2 i u u C (2.5) （ ）⇒ （ =− ） C i o ⎭ CR R u +(R + R )u CR R u =+ R u (2.6) 1 2 o 1 2 o 1 2 i 2 i 2008-9-11 2 建立含运算放大器网络的数学模型 建立含运算放大器网络的数学模型 [例2.2] 积分环节 [例2.2] 积分环节 C i (t) 2 i (t ) 1 K 0 u (t) uo (t) _ + i K