[工学]现代控制理论第1章改.pptVIP

于是系统的状态空间表达式为 1.3 传递函数矩阵 传递函数——系统初始松弛（即：初始条件为零）时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 1.3.1 传递函数 单入-单出线性定常系统的状态空间表达式为 在初始松弛时，求Laplace变换，并且化简 状态变量对输入量的传递函数 输出量对输入量的传递函数（即：传递函数） 例1-5 系统状态方程式为 求系统传递函数。 解： 1.3.2 传递函数矩阵 状态空间表达式为 进行拉普拉斯变换 如果 存在，则 如果 ，则 状态变量对输入向量的传递函数矩阵： 而 状态变量对输入向量的传递函数矩阵： 其结构为 式中， 表示只有第 j 个输入作用时，第 i 个输出量 对第 j 个输入量 的传递函数。 例1-7 线性定常系统状态空间表达式为 求系统的传递函数矩阵。 解 1.3.3 正则（严格正则）有理传递函数（矩阵） 如果当 时， 是有限常量，则称有理函数 是正则的。若 ，则称 是严格正则的。 非正则传递函数描述的系统在实际的控制工程中是不能应用的，因为这时系统对高频噪声将会大幅度放大。例如微分器 为非正则系统，假如输入信号带有高频污染 经过微分器输出 可见，在微分器输入端，噪声的幅值只是有效信号幅值的百分之一，输出端噪声的幅值却是有效信号幅值的10倍，信噪比变得很小。 1.3.4 闭环系统传递函数矩阵 于是闭环系统的传递矩阵为 或 1.3.5 传递函数（矩阵）描述和状态空间描述的比较 1）传递函数是系统在初始松弛的假定下输入-输出间的关系描述，非初始松弛系统，不能应用这种描述；状态空间表达式即可以描述初始松弛系统，也可以描述非初始松弛系统。 2）传递函数仅适用于线性定常系统；而状态空间表达式可以在定常系统中应用，也可以在时变系统中应用。 3）对于数学模型不明的线性定常系统，难以建立状态空间表达式；用实验法获得频率特性，进而可以获得传递函数。 4）传递函数仅适用于单入单出系统；状态空间表达式可用于多入多出系统的描述。 5）传递函数只能给出系统的输出信息；而状态空间表达式不仅给出输出信息，还能够提供系统内部状态信息。 综上所示，传递函数（矩阵）和状态空间表达式这两种描述各有所长，在系统分析和设计中都得到广泛应用。 1.5 组合系统的数学描述 工程中较为复杂的系统，通常是由若干个子系统按某种方式连接而成的。这样的系统称为组合系统。 组合系统形式很多，在大多数情况下，它们由并联、串联和反馈等3种连接方式构成的。 下面以两个子系统 和 构成的组合系统进行介绍。 的系统方程为 传递函数矩阵为 的系统方程为 传递函数矩阵为 1.6.1 并联连接 系统方程 传递函数矩阵 1.6.2 串联连接 串连组合后系统方程 传递函数矩阵 所以 1.6.3 反馈连接 组合后系统方程为 传递函数矩阵为 或 （1-125） （1-126） 应当指出，在反馈连接的组合系统中， 或 存在的条件是至关重要的。否则反馈系统对于 某些输入就没有一个满足式（1-125）或式（1-126）的输出。就这个意义来说，反馈连接就变得无意义了。 1.6 线性变换 我们知道，状态变量的选取是非唯一的。选择不同的状态变量，则得到的状态空间表达式也不相同。 由于它们都是同一个系统的状态空间描述，它们之间必然存在某种关系。这个关系就是矩阵中的线性变换关系。 1.5.1 等价系统方程 1. 线性定常系统 （1） 为n 维状态向量； 为r 维输入向量； 为m维输出向量； 、 、 、 为相应维数的矩阵。 引入非奇异变换矩阵P 或者 代入方程（1） 其中 于是，系统状态方程变为 （2） 方程（1）与方程（2）互为等价方程 2. 线性时变系统 （3） 引入变换矩阵 或者 对上式求导并代入 可以得到 又由 可以得到 （4） 方程（3）与方程（4）互为等价方程 1.5.2 线性变换的基本性质 1. 线性变换不改变系统的特征值 线性定常系统 系统的特征方程为 等价系统的特征方程为 可见线性变换不改变系统的特征值 2. 线性变换不改变系统的传递函数矩阵 时的传递函数矩阵 可见，经过线性变换，系统的传递函数矩阵不改变 1.5.3 化系数矩阵 A 为标准形 所谓标准形是指：对角形、约当形、模