[工学]第四章控制系统的根轨迹法.pptVIP

4. 控制系统的根轨迹分析 引言 例：已知单位反馈系统的结构图如下，绘制闭环极点变化轨迹。 引言 解：系统的开环传递函数为 引言 引言 引言 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能 系统性能包括： 稳定性 稳态性能 动态性能 稳定性 当开环增益从零变到无穷，根轨迹越过虚轴进入右半s平面，因此系统可能不稳定 高阶系统的根轨迹有可能越过虚轴进入s右半平面，此时根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益 稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属于一阶系统，因此根轨迹上的K值就是静态速度误差系数 动态性能 当所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程； 当两个闭环实数极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应仍为非周期过程； 当闭环极点为复数，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡，超调量随K加大而加大 引言 根轨迹－当系统某一参数变化时，其系统的极点也将发生相应的变化所形成的轨迹 根平面－用来描述根轨迹变化的复平面 4-2 根轨迹方程 根轨迹方程 根轨迹方程 例题 例题 例 系统的结构图 解：由法则一，一条根轨迹分支起于开环极点0，终于开环有限零点-1，另外两条根轨迹分支起于开环极点-2和-3，终于无穷远处。 由法则二，该系统有3条根轨迹分支，并且对称于实轴。 由法则三，两条终于无穷的根轨迹的渐近线与实轴的交角为90。和270。，交点坐标为 例题 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 绘制闭环系统的根轨迹。 例题 设系统开环传递函数为 绘制系统的概略根轨迹。 广义根轨迹 将负反馈系统中根轨迹增益K变化时的根轨迹称为常规根轨迹 参数根轨迹以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹 在控制系统中，除了根轨迹增益K以外，其它情形下的根轨迹称为广义根轨迹 例：已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试以Z做变量绘制根轨迹。 解：系统的特征方程为 1）极点：0,-3;无零点 例：实系数多项式函数如下，欲使A(s)=0的根皆为实数，试确定参数a的范围(a0) 解：对A(s)做等效变换得 增加开环零点对根轨迹的影响 1)改变了根轨迹在实轴上的分布 2)改变了根轨迹渐近线的条数、倾角以及截距 3)根轨迹曲线将向左偏移，有利于提高系统的稳定性，改善系统的动态特性 4)所加的零点越靠近虚轴，则影响越大 增加开环极点对根轨迹的影响 1)改变了根轨迹在实轴上的分布 2)改变了根轨迹渐近线的条数、倾角以及截距 3)根轨迹曲线将向右偏移，降低系统的稳定性，增加系统的响应时间 4)所加的极点越靠近虚轴，则影响越大 解： 有两条根轨迹分支，它们分别起于开环复数极点（-1，±j）,终于有限零点-2和无限零点。因此，在[-2，-∞]的实轴上，必然存在一个分离点d，其方程为 经整理得d2+4d+2=0 这是一个二阶分离点方程，可以用解析法求得d=-3.414或d=-0.586，显然应该取d=-3.414。 根轨迹图 法则六 根轨迹的起始角和终止角： 根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角； 根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角； 法则六 根轨迹的起始角和终止角： 起始角 终止角 起始角 终止角 法则七 根轨迹与虚轴的交点 若根轨迹与虚轴相交，表明系统处于临界稳定状态 交点上的K*和ω值可以用劳斯判据确定 可用闭环特征方程中的s=jω，然后分别令其实部和虚部为零而求得 解：按照下面步骤绘制： （1）?确定实轴上的根轨迹。实轴上[0,-3]区域必为根轨迹。 （2） 确定根轨迹的渐近线。由于n-m=4,故有四条根轨迹的渐近线，其 3)确定分离点。本例题无零点，故 ???????? 算出d=-2.3。 4)确定起始角：??????? 5)确定根轨迹与虚轴的交点。本例题闭环特征方程式为 s4+5s3+8s2+6s+K*=0。用劳斯判据得， 当n-m≥2时，特征方程第二项系数与K无关，开环n个极点之和总是等于闭环特征方程n个根之和 在开环极点确定的情况下，极点之和为常数。当开环增益K增大时，若闭环某些根在s平面上向左移动，则另一部分根必向右移动。 判断根轨迹的走向 法则8：根之和 系统闭环特征方程在nm的情况下，可以有不同形式的表示 式中， 为闭环特征根 广义根轨迹 参数根轨迹 零度根轨迹 零点个数大于极点个数的根轨迹 绘制参数根轨迹的法则和常规根轨迹完全相同 参数根轨迹 闭环特征方程： 等效变换为 其中，A为除了K*外的系统任意变化参数，而P(s)和Q(s)为两个与A无关的一多项式。 则有