NI9512C系列模块和AKD伺服驱动器入门指引－NationalInstruments.PDFVIP

入门指南 NI 9512 C 系列模块和AKD 伺 服驱动器 注 如您是LabVIEW 新用户或不太熟悉LabVIEW ，请参考LabVIEW 入门 指南，了解LabVIEW 和LabVIEW 术语的详细信息。 本文档主要介绍如何安装、配置AKD 伺服驱动器并与NI 9512 C 系列驱动接口模块配 合使用。 提示 如您在设置过程中遇到任何问题，请参考提示和疑难解答一节获取帮 助。 目录 使用须知 2 硬件 2 软件 3 相关文档 4 硬件安装和配置 5 第1 步：设置CompactRIO 系统 6 第2 步：将NI 9512 至AKD 驱动器线缆连接至C 系列模块 7 第3 步：安装驱动器并连接保护地 9 第4 步：将逻辑电源和NI 9512 至AKD 驱动器线缆相连 9 第5 步：将NI 9512 至AKD 驱动器线缆连接至AKD 伺服驱动器 9 第6 步：将电机和编码器连接至驱动器 11 第7 步：连接交流输入电源 11 第8 步：连接驱动器通信 13 第9 步：确认驱动器连接 14 软件安装和配置 14 第1 步：为NI RT 控制器安装软件并配置 14 第2 步：在扫描接口模式中创建项目 15 第3 步：添加资源至项目 16 第4 步：配置NI 9512 轴 18 第5 步：安装AKD WorkBench 并配置驱动器 21 第6 步：使用WorkBench 高性能伺服调谐器对电机进行调谐 28 第7 步：使用LabVIEW 启用并测试驱动器 29 设置分布式系统 29 设置带有NI 9144 机箱的系统 29 NI 9144 的软件安装及配置 30 添加EtherCAT 主设备至LabVIEW 项目 32 提示和疑难解答 33 驱动器无法启用 33 无法使用以太网与驱动器通信 34 提高最大速度和加速度 34 使用静态IP 连接PC 34 电机响应异常 35 在AKD WorkBench 软件中无法看到AKD 伺服驱动器 35 连线图 36 全球支持和服务 37 使用须知 注意 安装驱动器前，请先查看硬件随附的AKD 安装手册的第2 章安全， 也可以从/manuals 下载该文档。不遵守安全说明可能会造成人身伤 害或设备损坏。 开始使用前需备齐下列各项。 硬件  NI 9512 C 系列步进驱动接口模块  NI 实时控制器 – 支持RIO 扫描接口的CompactRIO 控制器和机箱 提示 如需查找控制器和机箱是否支持RIO 扫描接口，可访问/info 并输入信息代码rdsoftwareversion 查询。 或 – NI 9144 分布式机箱和兼容的RT 控制器  CompactRIO 控制器电源  用于驱动接口模块和AKD 伺服驱动器的+24 VDC 电源  用于CompactRIO 控制器的以太网连接线缆  用于AKD 伺服驱动器的以太网连接线缆  NI 9512 至AKD 驱动器线缆  AKD 伺服驱动器  NI 或第三方伺服电机和编码器 2 | | NI 9512 C 系列模块和AKD 伺服驱动器入门指南 注 NI 提供的AKM 系列伺服电机包含内置的编码器，并已预连线，以便与 AKD 伺服驱动器配合使用。NI 建议用户使用该系列电机，以获得最佳用户 体验和系统性能。 软件  LabVIEW 2009 SP1 或更高版本  LabVIEW 2009 SP1 Real-Time 模块或更高版本  LabVIEW 2009 SP1 NI SoftMotion 模块或更高版本  NI-RIO 3.4.0 或更高版本  NI-Industrial Communications for EtherCAT® 1.2 或更高版本（适用于NI 9144 分布 式机箱）  AKD WorkBench 软件。关于安装信息，见本文档软件安装和配置部分的第1 步：为 NI RT 控制器安装软