[理学]012动量矩定理11.ppt

1 以上各组均称为刚体平面运动微分方程. 应用时一般用投影式： 例4 半径为r，质量为m 的均质圆轮沿水平 直线滚动，如图所示.设轮的惯性半径为 ，作用 于轮的力偶矩为M.求轮心的加速度.如果圆轮对 地面的滑动摩擦因数为f，问力偶M必须符合什么条 件不致使圆轮滑动? 解： 其中 得 纯滚动的条件： 即 [例5] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：①取轮为研究对象。 ②受力分析如图示。 ③运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC， 一般情况下轮作平面运动。 ④ 根据平面运动微分方程求解： 由⑵ 式得 ⑴ ⑵ ⑶ ⑴ — ⑶三式中含有四个未知数aC 、F、? ，N ，需根据不同的运动情况列写一个补充方程。 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N ⑷ 可解得 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 1．设接触面绝对光滑。 　　 因为轮由静止开始运动， 故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 ⑷ 轮作纯滚动的条件： 所以可解得 所以可解得 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　 ⑷ 一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。 　 对于均匀直杆，细圆环，薄圆盘（圆柱）对过质心垂直于质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。 第十二章　动量矩定理习题课 5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动： 平面运动： 二．质点的动量矩定理及守恒 　1．质点的动量矩定理 2．质点的动量矩守恒 ? 若　　　　　，则　　　　 常矢量。 ? 若　　　　　，则　　　　 常量。 三．质点系的动量矩定理及守恒 1．质点系的动量矩定理 2．质点系的动量矩守恒 ? 若　　　　　，则　　常矢量 ? 若　　　　　，则　　常量 四．质点系相对质心的动量矩定理 五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程 2．刚体平面运动微分方程 或 六．动量矩定理的应用 　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便） 1．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。 2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求 刚体的角加速度或角速度的改变。 3．已知质点系所受到的外力或外力矩对某轴之矩的代数和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 1 七．应用举例 [例1] 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 根据刚体平面运动微分方程求解： 解：① 选取圆柱为研究对象 (注意只是一个 刚体)； ② 受力分析如图示； ③ 运动分析：质心C不动， 刚体绕质心转动； 将⑸、⑷两式代入⑴、⑵两式，有 将上述结果代入⑶式，有 解得： 补充方程： ⑷ ⑸ ⑴ ⑵ ⑶ [例2] 两质量各为8 kg的均质杆固连成T 字型，可绕通过O点的水平轴转动，当OA 处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O 的反力。 解：① 选T 字型杆为研究对象； 受力分析如图示；③ 运动分析： 刚体绕O 轴转动；④ 根据定轴转动微 分方程求解： ⑴ 再根据质心运动定理有： ⑵ ⑶ ⑷ ⑸ 运动学补充方程： [例3] 均质杆长l ,质量m, 与水平面铰接, 杆由与平面成?0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及A点支座反力。 解：选AB为研究对象 由 得： 由质心运动定理： [例4] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 解 : 根据动量矩定理： 取系统为研究对象 [例5] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：① 圆柱B下落时质心的加速度。 　　②若