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第七章 刚体力学 3、定轴转动的基本运动学问题 4、角量与线量的关系 四、刚体的平面运动 4、平面运动刚体上任意一点的速度 5、无滑滚动 §7.2 刚体的动量和质心运动定理 例1：求半径为a的匀质半球的质心 解：建立图示坐标系Oxyz，由对称性分析，质心必在 z 轴上， 即 xc= 0 , yc= 0 例2：如图所示，在半径为R的匀质圆板上钻一个半径为R/2的圆孔，求钻孔圆板的质心。 解：建立如图Oxy坐标，由对称性可以知道， 余下部分质心在x轴上 二、刚体的动量与质心运动定理 例3 求偏心飞轮对轴承的压力：已知匀质飞轮质量m=5.0kg，半径r=0.15m，转速n=400rev/min，质心C距转轴O距离d=0.001m，飞轮所受重力忽略不计 §7.3刚体定轴转动的角动量. 转动惯量 常见匀质刚体的转动惯量 例1：已知:圆盘质量m，半径R 求：它对过圆心与盘面垂直的转轴的转动惯量。 五、 典型例子 例5 已知：转台动架的转动惯量为I0，轮轴半径r，重物质量为m, 由静止落下的高度为h，所用时间为t，轴承摩擦、定滑轮和线的质量不计。求：物体的转动惯量 §7.4 刚体定轴转动的动能定理 例1：滑轮为匀质圆柱，质量为m1，半径为R，质量为m2的重物由静止下落h，求重物下落h后的速度。 例2：长为L、质量为m的匀质细杆从水平位置开始释放，求杆到铅直位置时端点的速度及杆对光滑支点的作用力 解：(1)对杆进行受力分析 §7.5 刚体平面运动的动力学 在刚体动力学中，我们把刚体的平面运动视为刚体随质 心坐标系的平动再加上刚体绕质心坐标系的转动 二、作用于刚体上的力 1、作用在刚体上的力可产生两种效果 一是使刚体产生随质心的平动加速度 二是使刚体产生绕质心的角加速度 2、力偶和力偶矩 ⒊平面力系的化简 考虑到作用在刚体上的力的两种效果和力偶矩的概念，我们可以把作用在刚体上的力平移到质心再附加一力偶矩，从而实现平面力系的化简： 例1：如图所示，圆柱体的质量为m，半径为R，在倾角为θ的斜面上作无滑滚动，求质心加速度和静摩擦力 例2：如图示，已知汽车质量为m，前后轮距离为L，质心距前轮距离为l，高为h，轮子与地之间的滑动摩擦系数为μ，求汽车刹车时，前后轮对地面的压力是多少？ 三、刚体平面运动的动能 例4：质量为m，半径为R的圆柱由静止开始无滑滚下，求质心下落高度h时质心的速率。 解：在无滑滚动条件下，只有重力做功， 因此可以应用动能定理求解： §7.6 刚体的平衡 二、平衡方程的各种形式 四、刚体的重心 1、定义:刚体处于不同方位时重力作用线都要通过的那一点叫作重心。 注意： 　　① 该结论成立的条件是：刚体不是特别大，各处的重力加速度相同。 　　②重心仅在重力场中存在，若物体失重，则无重心；但质心仍存在，故质心比重心更常用到。 2、重心的位置与质心的关系 一般情况下，重心和质心重合。 例4：已知：放水用的弧形闸门，半径为R，质量为m， 质心C距转轴O的距离为 ，闸门及钢架对支点的 转动惯量为 , 开始提升闸门时,弧形部分加 速度 ，（不计摩擦） 求（1）开始提升瞬时，拉力和支点对闸门支撑力 （2）以同样的加速度提升同样重量的平板闸门需拉力多少？ o C FT a 解（1）以闸门及钢架为隔离体，进行受力分析： 由转动定理： 由质心运动定理： o C a y x （2） FT2 mg a m 解：分别以转动系统和重物m为研 究对象，分析受力及运动情况 对转动系统，由转动定理有： 对m，由牛顿第二定律有： I0 r h,t m I β r I+I0 FT1 FN x F r θ o 1、力矩的功 一、力矩的功 即：当刚体转动时，力所做的功等于该力对转轴的 力矩对角坐标的积分，也称为力矩的功。 2、力矩的功率 即：恒力矩做的功等于力矩与角位移的乘积。 二、定轴转动刚体的动能定理 质点系动能定理： 1、刚体的动能变化 （1）刚体的动能： （2）刚体的动能变化： 2、外力距的功 即：刚体绕固定轴转动的动能等于刚体对此轴的转动惯量 与角速度平方乘积的一半。 注意：刚体内一切内力做功之和等于零，无论刚体作何运动，都成立。 3、内力距的功 4、刚体定轴转动的动能定理 即：刚体定轴转动时，转动动能的增量等于刚体所受 外力距的功的代数和 三、刚体的重力势能 　　指刚体与地球共有的重力势能，等于各质元重力势能之