直线一阶倒立摆的稳定控制研究.doc

毕业设计开题报告 学 生 姓 名： 学 号： 学 院、系： 信息与通信工程学院电气工程系 专 业： 自动化 设 计 题 目： 直线一阶倒立摆的稳定控制研究 ---根轨迹和状态空间极点配置方法 指导教师: 2012年 3月 5日 毕 业 设 计 开 题 报 告 1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 一、本课题的研究背景与意义： 倒立摆是一个典型的非线性、快速、多变量和自然不稳定系统，其控制方法和思路对处理一般工业过程具有普遍的指导意义随着智能控制的发展，新的控制方法不断出现，人们试图通过倒立摆这样一个严格的控制对象，检验新的控制方法的有效性因此，倒立摆系统作为控制领域具有代表性的和复杂性的研究对象，对它理论上和方法上的研究具有深远的理论价值和重要的工程背景和实际意义。倒立摆的研究不仅要追求增加摆的级数，而且更重要的是如何发展现有的方法线性二次型最优控（Linear?Quadratic?Regulator—LQR）在现代控制理论中占有非常重要的位置。由于线性二次型（LQ）性能指标易于分析、处理和计算，而且通过线性二次型最优设计方法得到的控制系统具有较好的动态特性等优点，线性二次型在控制界得到普遍重视。运用LQR对倒立摆进行最优控制系统,并从实时控制效果出发同它和火箭的姿态以及步行机器人的稳定有很多相似之处因此控制界对它的研究兴趣一直不减，人们已经提出了许多倒摆控制方案，并对倒立摆系统的稳定性和镇定问题进行了大量的研究由此研究产生的理论和方法对一般工业过程也有广泛用途倒立摆作为一种实验设备在教学和科研过程中发挥着重要的作用它以其自身的非线性强耦合多变量和自然不稳定特性成为检验各种控制理论和方法的理想模型,是长期国内外控制领域研究的一个典型问题国内的倒立摆控制研究中由于缺少合适的实验平台众多的研究只能局限于计算机软件仿真而无法通过实验来验证针对这种情况该课题结合教学与科研的应用要求研制开发了一阶直线倒立摆实物仿真实验系统根据一阶倒立摆系统的物理模型应用拉格朗日方程建立了系统的动力学数学模型为了便于进行控制系统的设计对模型进行了线性化和简化通过模型仿真实验证明该简化是合理的系统的电气部分设计与实现根据系统功能要求,进行了系统程序设计使得系统同时能够完成手动操作状态显示起摆等功能对系统性能进行分析并通过实物测试验证分析的合理性结合系统特点,,提出了可以在该方法根据系统状态控制系统驱动力来实现系统的稳定控制具有算法简单易于分析、处理和计算等优点针对系统检测性能的不足解决状态量的间接测量问题进行了系统状态变量重构问题的研究应用现代控制理论构建一阶倒立摆系统对摆杆偏移角速度和滑块线速度两个状态变量的重构通过观测器在二次最优反馈控制中的应用张葛祥.李众立毕效辉毕 业 设 计 开 题 报 告 ２．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）： 一、本课题需要研究和解决的问题： (1)掌握直线倒立摆系统结构、受力分析及数学模型和特点； (2)掌握频域控制和LQR控制的原理； (3)MATLAB仿真程序及仿真曲线和结论。 二、拟采用的研究手段： 倒立摆系统是一种复杂的要求快速性很高、有很强非线性的系统，为了简化直线一级倒立摆系统分析，采用建立实际数学模型，并作出如下假设: (1) 忽略空气阻力； (2) 将系统抽象成小车和匀质刚性杆组成的系统； (3) 忽略摆杆与支点之间等的各种次要摩擦阻力； （4）皮带轮与传送带之间无滑动，传送带无伸长现象。 如下图1所示： 图1 直线一级倒立摆的数学模型 上图中系统各相关参数定义见下表1： 表1 系统中各相关参数定义 参数 功 能 M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的外力 x 小车位置 Φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角(摆杆初始位置为竖直向下) 本课题主要根据相关资料，建立数学模型，通过根轨迹和状态空间极点配置方法研究以及使用MATLAB软件仿真实验这两个方面的手段来不断完善设计方案，进而最终完成该课题。 毕 业 设 计 开 题 报 告 指导教师意见： 指导教师： 年 月 日 所在系审查意见： 系主任：