自动控制原理_非线性系统的分析2课件.ppt

2003-7-25 第七章 非线性系统的分析 * §4 相平面法及相平面图 它是一种求解二阶微分方程的图解法 设有二阶常微分方程 其解有两种表达式 ⑴时间响应过程形式x=F(t)它直接揭示了系统动态过程. ⑵相轨迹形式,即状态变量描述形式 任一动态过程都可用相应的状态变量来描述.状态变量个数等于微分方程阶数,如二阶系统 两个状态变量,实际中可对应于(位移,速度),(压力,压强),(E,E程度变化率) . 一、相平面的基本概念 1.相平面:以x和为横轴和纵轴构成的坐标平面. 2.相点:相平面上任一点 3.相轨迹: 对二阶系统来讲，从某一初始状态出发，以时间t为参变量，便可画出一条连续变化的相轨迹。 4.相轨迹特点: ⑴与初始点(状态)密切相关. ⑵可以不直接求出微分方程而获得系统所有运动状态. 5.相轨迹判断系统稳定性 二、相平面图绘制方法 1.解析法:适用于微分方程简单(二阶)或可分段线性化. 设二阶系统 (*) 若令 则 可积,便解出 相轨迹方程 ,并由此画出相轨迹。 以t为参变量（或消去t）也能画出相轨迹。 例：如无阻尼二阶系统 只考虑暂态解故取常数0。 令 则 ，设初始条件为 整理上式并积分 当然，若能直接 通过（*）式求得 ，再求出 。 其中 当然还可解出 　　 消去t可得 上式表示一族封闭椭圆，说明:ξ=0时的状态为临界稳定，但实际中不存在，将随时间不是发散就是收敛。 例: 库仑摩擦二阶随动系统 设 时 有方程 令 则上式有解 式中A,B为实常数与初始条件有关相轨迹分别为以 为圆心的椭圆族. 由图可见 ⑴ 时,系统运动停止于横轴上，如 ⑵若以 为纵轴将变成圆族。 初始点1出发,经2，3点到横轴上4点，与0点有稳态偏差. ⒉图解法之一：等斜线法 它多用于解析法中求解微分方程困难的情况。 由（x,y）平面上斜率 其中 这便是相轨迹上等斜线方程 若令 ⑴画图原理： 据不同的斜率c可画出等斜线方向场（分布）可证明不同c不相交，则对确定初始点 沿等斜率切线变化规律唯一。这样便可画出相轨迹（近似） ⑵画图步骤： ii.作等斜线分布图 iii.从初始点出发,沿相邻等斜线间的 平均斜率依次作短直线便可画得。 说明：等斜线未必都是直线，另外，为保证精度，等斜线分布要有适当密度，密度可不一样。 i.求出等斜线方程 例如 令 等斜线方程: 等斜线分布图. 相轨迹 A点 直线段交c=1.2线于B. 三、相轨迹之特征 ⒈奇点（平衡点）：系统的速度和加速度都为零 有一个不为零，系统就未达到平衡状态，将继续运动。 这样的点叫普通点。 结论： ⑴奇点是非线性系统唯一可能的平衡状态。 ⑶利用系统特征方程根确定奇点位置及特征 如二阶系统 常令 解出x. i.共轭复根 在s左半平面 :稳定焦点 ⑵线性系统有唯一奇点零输入条件下就在原点，非线性系统奇点若在原点 不确定，则相轨迹会在该点相交. ii．共俄复根在s右半平面 :不稳定焦点 iii.一对负实根 稳定节点， 临界稳定。 iv.一对正实根 不稳定节点 V 一对共轭虚根　ξ＝０　——中心点 等幅振荡 Vi　一对共轭实根　（正反馈）　——鞍点（不稳定） 可见，当定出奇点的特征，那么它附近导流的运动也相应确定下来。 ④特征区：奇点周围相轨迹具有共性的区域，共性是指普通点（描述点）在该区域内不是沿相轨迹趋于奇点（吸引）就是沿相轨迹离开奇点（发散），他们对应的区域分别称为吸引区、发散区。 利用这一特征可判断系统品质。因为在奇点附近某一特征区域内画出一条相轨迹，即可知道其他初始条件下导流运况。这也为画相轨迹提供了理论依据。 , 例：　试绘制由下列方程描述的非线性系统的相平面图。 解：①确定奇点 令 则原方程为 奇点有两个 ②分析奇点性质 (0,0) 奇点， 由线性化方程为 有 稳定焦点 （–2,0）奇点，坐标变换，令 得 在 y=0, =0 线性化得 有s2+0.5s–2=0 鞍点，不稳定 阴影为稳定区 2.极限环 （1）．定义：相平面中孤立，封闭相轨迹（奇线），自持振荡（稳定）。（二阶无阻尼系统就不是）环内环外两个区域内部特征相同，不可穿越。 四．非线性系统的相平面分析 1．分析思路: 用若干分段线性系统近似原非线性系统，把相平面表示一个线性系统的相平面图，在分区域的边界上，把各段相轨迹衔接起来，就得到所谓的相轨迹，即代表了整个非线性系统的运行规律。 每个分段线性系统都有一