自动控制原理控制系统的设计与校正.doc

成绩 课程设计报告 题 目 控制系统的设计与校正 课 程 名 称 自动控制原理课程设计 院 部 名 称 机电工程学院 专 业 自动化 班 级 学 生 姓 名 学 号 课程设计地点 课程设计学时 1周 指 导 教 师 金陵科技学院教务处制 目录 一、课程设计题目及要求………………………………………3 二、课程设计的目的……………………………………………3 三、控制算法选择………………………………………………3 四、控制参数整定………………………………………………3 五、校正前后的特征根…………………………………………4 5.1校正前的特征根………………………………………4 5.2校正后的特征根………………………………………5 校正前后典型脉冲响应……………………………………6 6.1校正前的单位脉冲响应………………………………6 6.2校正后的单位脉冲响应………………………………7 6.3校正前的单位阶跃响应………………………………8 6.4校正后的单位阶跃响应………………………………9 6.5校正前的单位斜坡响应………………………………10 6.6校正后的单位斜坡响应………………………………11 七、校正前后的阶跃响应的性能指标…………………………12 八、校正前后的阶跃响应的根轨迹……………………………15 九、校正前后的Bode图………………………………………17 校正前后的Nyquist图……………………………………19 十一、心得体会…………………………………………………21 十二、参考文献…………………………………………………21 课程设计题目要求： 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法设计串联滞后校正装置使系统的速度误差系数，相位裕度为，剪切频率。 课程设计应达到的目的： 1、掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 2、学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。 三、控制算法选择 校正前相位裕量：53.5159 校正后要求相位裕量 期望校正角（）-53.5159为负角度 所以选择滞后校正 四、控制参数整定 1、因为系统的静态速度误差系数Kv1,所以可令原传递函数中的K=6. 2、确定滞后装置的传递函数 Gc=(1+bTs)/(1+Ts)根据滞后校正装置的最大幅值和原系统在wc’上的幅值相等条件，求出b值。在wc=wc’处，从未校正的对数幅频特性曲线上求得 :20lg|G0(j wc’)| =20dB 再由20lg 1/b=19.4dB 计算出b=0.1 3、由 1/bT=1/5·wc’ , 所以当wc’≈0.09rad/s , a=0.1时，可求得T=556s 。 4、将所求的a值和T值代入①式得校正装置的传递函数为： Gc(s)=(1+55.6s)/(1+556s) 5、求出G=[6/(s^3+4s^2+6s)]* Gc(s) 伯德图 由图可知，因为函数中有振荡环节，情况特殊，完全不符合，b偏大，所以自己在图中进行调试，要相位裕度增大，可增大w1，取w1=1/8rad/s，对应w2=1/132rad/s，调试公式：g=tf(conv(6,[8 1]),conv([1 4 6],conv([1 0],[132 1])))对其进行验证，符合，则 Gc(s)=(1+8s)/(1+132s) 五、校正前后的特征根 1、校正前的特征根 由传递函数可求出闭环特征方 。 程序代码如下： num=[6]; den=[1 4 6 0]; G=tf(num,den); Gc=feedback(G,1); [num,den]=tfdata(Gc,v); r=roots(den); disp(r) 输出 -2.5747 -0.7126 + 1.3500i -0.7126 - 1.35