自动控制系统单位负反馈系统的校正设计.doc

成绩评定： 自 动 控 制 系 统 课 程 设 计 课题名称 单位负反馈系统的校正设计 专 业 自动化 班 级 xxxxx 学 号 xx 姓 名 xxx 所在院系 电子工程学院 完成日期 2012年12月21日 目 录 一 、设计目的 3 二、设计任务与要求 3 2.1设计任务 3 2.2设计要求 3 三、设计方法步骤及设计校正构图 4 3.1校正前系统分析 4 3.2校正方法 6 3.3校正装置 6 3.4校正后系统分析 7 四、课程设计小结与体会 10 五、参考文献 11 一 、设计目的 掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。 掌握对系统相角裕度、稳态误差和穿越频率以及动态特性分析。 掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能。 提高分析问题解决问题的能力。 二、设计任务与要求 2.1设计任务 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能： 相角裕度： 在单位斜坡输入下的稳态误差为： 截止频率不低于7.5 2.2设计要求 分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正； 详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）； 用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 校正前后系统的单位阶跃响应图。 三、设计方法步骤及设计校正结构图 3.1校正前系统分析 校正前系统的开环传递函数为： （求解过程：，式中是系统的开环增益。系统的稳态误差为，，取=16） 校正要求: 1）相角裕度： 2）在单位斜坡输入下的稳态误差为： 3）截止频率不低于7.5 (3)校正前结构图: 1) 单位阶跃响应分析 在MATLAB中编写如下程序： G=tf([16],[1,1,0]); feedback(G,1); step(ans,30) 由上图可以看出，系统在阶跃输入下还是可以稳定输出的，但是开始时振荡比较大，超调量也比较大，系统的动态性能不佳。 2)利用MATLAB绘画未校正系统的bode图 在MATLAB中编写如下程序： G=tf([16],[1 1 0]);% 系统模型 bode(G) % 绘制系统的Bode图 校正前bode图 3.2校正方法 采用校正方法为：超前校正法 3.3校正装置 （1）求校正装置的参数。 [gm,pm,wp,wc]=margin(G) 求得： 在校正前的bode图中找到-14.3944db的点如图所示: 校正装置结构图如下： 利用MATLAB 绘画校正装置的bode图 程序如下： s=tf(s);G=(0.5749*s+1)/(0.0209*s+1); % 系统模型 bode(G) % 绘制系统的Bode图 校正装置Bode图如下： 校正装置Bode图 3.4校正后系统分析 校正后的幅频特性： 程序如下： s=tf(s); G1=(16*(0.5749*s+1))/(s*(s+1)*(0.0209*s+1)); bode(G1) 校正后的bode图 [Gm,Pm,Wp,Wc]=margin(G1) Gm =Inf Pm =74.6524 Wp =Inf Wc =9.1425 可以看出校正后系统的裕度为74.6524，截止频率为9.1425，全部满足要求。 2）利用MATLAB 绘画系统校正前后的单位阶跃响应图 程序： s=tf(s); G1=(16*(0.5749*s+1))/(s*(s+1)*(0.0209*s+1)); G=tf([16],[1 1 0]); G2=feedback(G,1); G3=feedback(G1,1); step(G2,G3) 3）利用MATLAB 绘画系统校正前后的单位阶跃响应图 s=tf(s); G1=(16*(0.5749*s+1))/(s*(s+1)*(0.0209*s+1)); G=tf([16],[1 1 0]); G2=feedback(G,1); G3=feedback(G1,1); step(G2,G3) 图形： 课程设计小结与体会 通过这次课程设计，我学到了不少知识，特别是自控的理论知识有重新回顾了一遍， 通过用matlab软件设计控制系统，非常快捷方便，但同时设