[工学]第4章 制造自动化技术.ppt

4.34 全球最先进的机器人盘点 4.34 全球最先进的机器人盘点 4.34 全球最先进的机器人盘点 4.34 全球最先进的机器人盘点 4.34 全球最先进的机器人盘点 1 检测技术的概念 检测（Detection）定义： 利用各种物理、化学效应，选择合适的方法与装置，将生产、科研、生活等各方面的有关信息通过检查与测量的方法，赋予定性或定量结果的过程称为检测技术。 检测技术的作用 检测技术的作用 社会：“物化法官” 机械制造业 化工行业 烟草行业 环境保护 现代物流行业 产品开发 文物保护领域 …… 把传感器输出的电量变成具有一定驱动和传输能力的信号，以推动后级的显示电路、数据处理装置及执行机构。 4 自动检测技术的发展趋势 智能化 虚拟化 网络化 微型化 集成化 发展微型化、集成化、智能化、虚拟化的传感器 应用新技术和新的物理效应，扩大检测领域 网络化传感器及检测技术逐步发展 检测技术的误差 1 测量的分类 2 测量误差及分类 3 自动检测系统的组成 1 测量的分类 静态测量和动态测量 直接测量与间接测量 接触式测量与非接触式测量 在线测量和离线测量 接触式测量与非接触式测量 在线测量和离线测量 2 测量误差及分类 测量误差：测量值与真实值之间的误差。 分类：绝对误差和相对误差。 准确度等级 误差产生的因素： 粗大误差 系统误差 随机误差 静态误差与动态误差 静态误差：在被测量不随时间变化时所产生的误差称为静态误差。 动态误差：当被测量随时间迅速变化时，系统的输出量在时间上不能与被测量的变化精确吻合，这种误差称为动态误差。 传感器的定义、组成、分类 1 传感器的定义 2 传感器的组成 3 传感器分类 1 传感器的定义 根据中华人民共和国国家标准（GB7665-87） 传感器（Transducer/Sensor）：能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件和装置。 包含的概念： ① 传感器是测量装置，能完成检测任务； ② 它的输出量是某一被测量，可能是物理量，也可能是化学量、生物量等； ③ 它的输出量是某种物理量，这种量要便于传输、转换、处理、显示等等，这种量可以是气、光、电量，但主要是电量； ④ 输出输入有对应关系，且应有一定的精确程度。 2 传感器的组成 3 传感器分类 1．根据被测物理量分类： 速度传感器、位移传感器、加速度传感器、温度传感器、压力传感器等。 2．按工作原理分类 应变式、电压式、电容式、涡流式、差动变压器式等。 3．按能量的传递方式分类 有源的和无源的传感器。 传感器基本特性 1 传感器的静态特性 2 传感器的动态特性 1 传感器的静态特性 静特性指标 直线拟合线性化 出发点 获得最小的非线性误差 灵敏度 传感器输出的变化量 Δy 与引起该变化量的输入变化量Δx之比即为其静态灵敏度，表达式： 迟滞特性 瞬态响应特性：时间响应 频率响应特性 传感器对正弦输入信号的响应特性 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4.5.2 柔性制造系统的组成 FMS结构框图 * 加工单元 CNC（MC）机床 工作台架（暂存工件） 机器人或托盘交换装置 检测、监控装置 ◆设备运行状态监控与检测（图4-5） 传感器群 信号采集 预处理 特征提取 状态识别 诊断决策 预维修决策 监控检测报告 正常状态模式 预诊断知识库 预维修知识库 学习训练 匹配 状态异常 报警 预知故障 报警 输出 图4-5 设备运行状态监控与检测框图 4.5.2 柔性制造系统的组成 * 钻头破损检测器内存有以往采集的钻头破损的信号或钻头破损模拟信号，与检测信号进行比较。当钻头破损被确认后，发出换刀信号。 ◆ 加工过程监控与检测 重点是刀具磨损、破损监控与检测。图4-6为声发射钻头破损检测装置示意图。加工过程中，一旦钻头破损，声发射传感器检测到钻头破损信号，将其送至钻头破损检测器进行处理。 钻头破损检测器 图4-6 声发射钻头破损检测装置系统图 交换 机床 控制器 工件 折断 工作台 声发射传感器 破损信号 4.5.2 柔性制造系统的组成 * 物料传输系统 又称立体仓库或自动化仓库系统（Automated Storage and Retrieva1 System一AS／RS），由高层料架 、堆垛机、控制计算机和物料识别装置等组成。具有自动化程度高、料位空间尺寸和额定存放重量大、料位总数可根据实际需求扩展、占地面积小等优点。 ◆ 自动仓库（图4-7） 图4-7 自动仓库 运输小车 出入库装卸站 堆垛机 料架 4.5.2 柔性