合成运动（二）.pptVIP

* 7-3-2.牵连运动为定轴转动时点 7-3-1.牵连运动为平动时点的加速 七.点的合成运动 度合成定理 的加速度合成定理 7-3-1.牵连运动为平动时点的加速度合成定理 t+ t y′ ′ x′ z′ A M(Mo) t M1 M′ B A′ B′ vr Va ve o′ P P′ VM! vr′ va′ ve′ 几何法 动坐标系平动时，t时刻牵连点的加速度 动坐标系平动时，t时刻动点的相对加速度 结论： 牵连运动为转动时点的加速度合成定理的几何法证明 特例 A vr ve vr2 vM1 ve′ vr′ M M1 M2 M3 ?? 假设没有相对运动，牵连点从M运动到M1 牵连加速度为 假设没有牵连运动，动点从M运动到M2 相对加速度为 绝对运动的加速度为 相对运动改变了牵连点的位置，影响牵连速度的变化，引起了附加加速度 牵连运动改变了相对速度的方向，影响相对速度的变化，引起了附加加速度 科氏加速度的方向与相对速度的方向垂直且指向牵连角速度的转向 例题7-11. 具有园弧形滑道的曲柄滑道机构,用来使滑道 BC获得间歇的往复运动.已知曲柄以匀角速度? =10 rad/s 绕O轴转动, OA=10cm ,园弧道的半径 r = 7.5cm. 当曲柄转到图示位置sin? = 0.6 时,求滑道BC的速度和加速度. O A B C r ? ? O A B C r ? ? 解：取滑块A为动点. 建立静系O—xy 和动系C—x′y′ A的绝对运动—以O为 中心OA为半径的园运动. A的相对运动—沿弧形滑道的曲线运动. 牵连运动—动系沿 x 轴的直线平动. va= ve + vr (1) x y x′ y′ va ve vr ? D rsin? = OAsin? va =OA ? ve = vBC 把(1)式向AD方向投影得: va cos[90o-(?+?)] = ve cos(90o-?) ve = vBC = 1.6 m/s vr = 2.2 m/s O A B C r ? ? 取滑块A为动点. aan ae ar?? arn aa = ae+ ar (2) aa = aan+ aa? aa?=0 aan=OA?2=10m/s2 ae = aBC 把(2)式向AD方向投影得: ar = arn+ ar? aancos[170o-(?+?)]=aecos?+arn ae = aBC = -123.5 m/s2 D 例题7-12.平底凸轮机构如图示。凸轮O的半径为R，偏心距OA=e，以角速度?和角加速度?绕O转动。并带动平底从动杆BCD运动。试求该瞬时杆BCD的加速度。 O A M B C D R e ? ? aD ? 解：取凸轮中心A为动点。 O A M B C D e ? ? 建立定系O—xy和 动系B—x′y′ x y x′ y′ A的绝对运动—以O为中心 e为半径的园运动。 A的相对运动—平行于x′轴 的直线运动。 动系的牵连运动—平行于 y 轴的直线平动。 ? aa = ae+ ar (1) ? O A e ? ? ae = aD 把(1)式向竖直方向投影得: e?2 cos? + e? sin? = ae aD = e?2 cos? + e? sin? ae ar 例题7-13. 图示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度?0转动。套筒A可沿BC杆滑动。已知BC=DE，且BD=CE=l。求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 B A E D O C ?0 300 600 解：取套筒A为动点。 建立定系D—xy和 动系C—x′y′ A的绝对运动—以O为 中心 r 为半径的园运动。 A的相对运动—沿BC杆的直线运动。 牵连运动—动系随BC杆的曲线平动。 ve= vB x y x′ y′ va ve vr 解得: ? 由几何关系得： ve= vr= va= r?0 B A E D O C ?0 300 600 vB va= ve + vr 取套筒A为动点。 aa ar 把(1)式向y方向投影得: x y x′ y′ ? B A E D O C ?0 300 600 (1) x y aa 300 aen 600 aet 300 ar A 解得: aa ar x y x′ y′ ? B A E D O C ?0 300 600 ? x y aa 300 aen 600 aet 300 ar A 例题7-14.滑块M与杆O1A铰接，并可沿杆O2B滑动如图所示。在图示瞬时，杆O1A的角速度?1=0.2rad/s，角加速度?1=0.25rad/s2， 转向如图。求此瞬