第三讲-先进制造技术(之制造自动化技术).pptVIP

第6章 制造自动化技术 * 6.1 制造自动化技术概述 6.2 柔性制造技术 6. 3 工业机器人 第一节 制造自动化技术概述 6.1.1 制造自动化技术内涵 6.1.2 制造自动化技术的发展及现状 6.1.3 制造自动化技术发展趋势 自动化：自动去完成特定的作业。 制造自动化（狭义）：生产车间内产品机械加工和装配检验过程的自动化； 制造自动化（广义）：包含产品设计、企业管理、加工过程和质量控制等产品制造全过程综合集成自动化。 制造自动化意义：显著提高劳动生产率、提高产品质量、降低制造成本、提高经济效益，改善劳动条件、提高劳动者的素质、有利于产品更新、带动相关技术的发展、提高企业的市场竞争能力。 ? 6.1.1 制造自动化技术内涵 刚性自动化 设备--自动/半自动机床、组合机床、组合机床自动线； 对象--单一品种大批量生产自动化； 特点--生产效率高、加工品种单一。 柔性自动化 设备--NC、CNC、FMC、FMS等。 对象--多品种小批量甚至单件生产自动化； 综合自动化 经营管理、开发设计、加工装配、质量保证自动化，CIMS、CE、LP、AM等。? 6.1.2 制造自动化技术的发展及现状 当前制造自动化技术研究领域和方向 集成技术和系统技术研究 自动化系统中人因作用的研究 数控单元系统的研究 制造过程的计划和调度研究 柔性制造技术的研究 现代生产模式制造环境的研究 底层加工系统的智能化和集成化研究 ? 制造敏捷化 使企业面临市场竞争作出快速响应； 制造网络化 实现制造过程的集成，实现异地制造、远程协调作业； 制造虚拟化 保证产品和制造过程一次成功，发现设计与生产中可避免的缺陷和错误； 制造智能化 扩大、延伸、部分取代人类专家在制造过程中的脑力劳动，以实现优化的制造过程。 制造全球化 市场国际化，产品制造跨国化，制造资源跨国家的协调、共享和优化利用； 制造绿色化 使产品从设计、制造、使用到报废处理全生命周期中，对环境影响最小，资源利用率最高。 6.1.3 制造自动化技术发展趋势 第三节 工业机器人 6.3.1 工业机器人的组成与分类 6.3.2 工业机器人的控制技术 6.3.3 工业机器人的编程技术 6.3.4 工业机器人半个世纪发展 的回顾与展望 6.3.1 工业机器人的组成与分类 工业机器人的结构组成 工业机器人的组成 执行机构 手部：用于抓取对象，有夹持式、吸附式等不同结构 腕部：联接手部和手臂部件，用以调整手部姿态和方位 臂部：承载负荷，改变空间位置 机身：支撑臂部部件，扩大臂部活动和作业范围 机座及行走机构：机器人基础件，确定或改变 机器人位置 控制系统 控制机器人按给定的程序动作，记忆 示教指令，再现示教信息。 驱动系统 驱动执行机构完成规定作业。 位置检测装置 检测运动位置和工作状态。 ? 工业机器人的分类--按系统功能分类 专用机器人 以固定程序工作机器人，结构简单、无独立控制系统、造价低廉，如自动换刀机械手。 通用机器人 可完成多种作业，结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强。 示教再现式机器人 在示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件重现示教作业。 智能机器人 具有视觉、听觉、触觉功能，通过比较和识别,作出决策和规划，完成预定的动作。 工业机器人的分类--按驱动方式分类 气压传动机器人 以压缩空气作为动力源，高速轻载； 液压传动机器人 采用液压驱动，负载能力强、 传动平稳、结构紧凑、动作灵敏； 电气传动机器人 交直流伺服电机驱动，结构简单、 响应快、精度高。 工业机器人的分类--按结构形式分 直角坐标机器人 有三个正交平移坐标轴,各个坐标轴 运动独立（图a）； 圆柱坐标机器人 有一个旋转轴和两个平移轴（图b）； 关节机器人 类似人手臂，由各关节组成，可实现三个方 向旋转运动（图c） ； 球坐标机器人 有两个旋转轴和一个平移轴（图d）。 工业机器人的性能指标 自由度 独立运动数，自由度数越高，完成的动作越复 杂，通用性越强，应用范围也越广。 工作空间 机器人进行工作的空间范围。 提取重力 微型机器人，提取重力 10N以下； 小型机器人，提取重力 10-50N； 中型机器人，提取重力 50-300N； 大型机器人，提取重力 300-500N； 重型机器人，提取重力 500N以上。 运动速度 运动速度影响工作效率，与所提取的重力和 位置精度有关。 位